ロボット寸法

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ロボットの性能

紹介するロボットはタイトルどうり手を振ると口をパクパクさせ目
を赤く光らせ腕を振りながら人を探すロボットです。ワンチプCPU(PIC) を使ってコントロールしています。モーターX4個、ギヤーボックスX2、距離センサー(MPモーションセンサー)を使っています。 スタートボタンを押すとデモンストレーションで頭を左右に振りMPモーションセンサー(熱線(赤外線))で人が動いているかどうか探します。 人が動いていると判断すると近寄ってきます。ロボットは一定距離すすむとまた人の動きを探します。対象物が障害物で有ると判断すると後退して方向を変えてまた人を探して前進します。 人が一定時間見つからないとロボットも休息し首を振り人を探します。(オリジナル作品)
写真はロボットに使用しているコンピュータ基板です。

システム明細

  • CPU :PIC16F88 (8MHz)
  • RAM : RAM 386Byt (プログラム)/ EEROM 256Byt/フラシュROM 4K(プログラム)
  • モーターIC駆動 ;TB6552FN X1
  • モーターFET駆動:NDS9936 X2
  • モーターTR駆動 :2SC2001 X1、2SC1815 X1
  • 距離センサーアンプ:LCM662 X1
  • LEDX2(高輝度タイプ)
  • センサー:距離センサー(障害物検出)X1
  • センサー:MPモーションセンサー X1(熱線(赤外線)
  • 電源部 :DC6V (単三乾電池 X4)
  • CPU電源:DC4.8V
  • モーター電圧:DC4.8-6V

駆動機構

  • 駆動部   : ダブルギヤーボックス X1、モーター X2(PWM制御)
  • (腕)可動部:ギヤーボックス X1、モーター X1(抵抗制御)
  • (頭)可動部:ロースピードギヤーモーターX1
  • (口)可動部:メカニカルクランク駆動(スプリング)
  • (目)可動部:LED X2(CPU制御)早点滅、左右点滅、両点滅

動作性能

  • 前進、後進、90度変更 (PWMコントロール、スピード制御)
  • 頭の左右動作(ロースピードモーター制御、停止位置SW内臓)
  • 腕の上下動作(クランク式ギヤーモーター制御)
  • 口の上下動作(スプリング式メカニカルクランク駆動)
  • 距離センサー(障害物検出、(50Cm))
  • 人体検出(MPモーションセンサー、(人体検出、(3M))
  • 障害物検出時に後進して90度方向変換する機能。
  • 頭振りをして人体検出(左右)をする機能。
  • 一定時間人体検出ができないときは休息モードに入り頭振り検出で探す機能。

開発言語

  • Cコンパイラー:FED PIC Compiler Version 14.00
  • <ピンアサイン>
  • PIC16F8X 液晶モジュール
  • ピン番号
  • RA0---------------------- Analog 1 / 赤外線センサー
  • RA1---------------------- Analog 2 / 距離センサー
  • RA2---------------------- Analog 3 / 目玉モーター右回転
  • RA3---------------------- Analog 4 / 目玉モーター左回転
  • RA4---------------------- I/O   / 距離センサー 電源制御
  • RA5---------------------- I/O in only
  • RA6---------------------- I/O デジタル / 腕・口モーター
  • RA7---------------------- I/O / Key inp
  • RB0---------------------- I/O / PWM
  • RB1---------------------- I/O / モーター出力右
  • RB2---------------------- I/O / //
  • RB3---------------------- I/O / モーター出力左
  • RB4---------------------- I/O / //
  • RB5---------------------- I/O / 目玉モーター 位置検出
  • RB6---------------------- I/O / LED出力右 目玉
  • RB7---------------------- I/O / LED出力左 目玉

☆プログラムソース(pdf)ここ

使用センサー回路と駆動機構

作品 (01)
距離センサー
50cmで検出
作品 (02)
距離センサー2倍増幅アンプセンサー制御電源
作品 (03)
頭部回転用制御電源スイッチ
作品 (04)
腕駆動ボックス
制御電源
スイッチ
作品 (05)
メイン制御CPU
基板ユニット
作品 (06)
タイヤ駆動
ギヤーボックス
作品 (07)
MPモーションセンサー
3m内で検出
人体検出
作品 (08)
腕駆動スプリング
作品 (09)
バッテリーボックス(DC6V)
作品 (10)
MPモーションセンサーと頭部可動部(くちとセンサーの間にモーターが在る)
作品 (11)
MPモーションセンサーの後部
作品 (12)
腕駆動ボックス
作品 (13)
腕駆動ボックスとくち可動機構
作品 (14)
くちが開いたところ
作品 (15)
腕のクランク機構部
作品 (16)
駆動タイヤ

ロボットのくち、腕、可動状態

写真のように口と腕が可動します。目玉も赤く光ります

ロボットの首、可動状態

目玉を赤く光らせながらセンサーで人体を探します。(検出時早点滅)

ロボット電子回路全体ブロック全体図

☆ブロック全体図拡大(pdf)。ここ

FET NDS9936頭部モーター駆動回路

☆頭部回路拡大(pdf)。 ここ  ☆原寸基板。ここ ☆部品配置図。ここ

PIC16F88とTB6552FNモーター駆動制御回路

PIC16F88とTB6552FN回路拡大(pdf)。ここ  ☆原寸基板。ここ ☆部品配置図。ここ
この回路図には距離センサーアンプ回路は入っていません。

制作・企画

平成22年度 4月編集
こみかるロボットNo1
企画制作:SAVMASA企画

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