●RCサーボ制御の準備
RCサーボを使うためにはサーボ用のコネクタをミュウロボ制御基板(S1-S6)に半田付けしなければなりません。
コネクタは電子部品店などで売られている2.54mmピッチのピンヘッダ(オス)を3Pに折って使います。これにRCサーボを接続しますが必ず黒コード(−側)を外側にします。

※モーターとRCサーボの制御は同じ出力ポートを使っているので同時使用には制限があります。
1、３モーター制御の場合はサーボ制御は不可
2、Ｍ１・Ｍ２モーターとＳ１・Ｓ２サーボ制御は可能
3、Ｍ３モーターとＳ３・Ｓ４・Ｓ５・Ｓ６サーボは可能
4、６サーボ制御の場合はモーター制御は不可

●RCサーボの制御

パルス幅(30-255)　サーボ番号(1-6)　サーボ　　　　(ドリトル:パルス幅x0.008msec:パルス幅＝187が中立位置)
サーボ,パルス幅(30-255),サーボ番号(1-6)　　　　　(myurobo.exe)
Servo パルス幅(30-255),サーボ番号(1-6)　　　　　 (MYU BASIC)

サーボ命令は、パルス幅・サーボ番号を指定し、電子音・ブザー以外の時間設定可能な命令（前進・後退・左前・右前・左後・右後・停止・左回り・右回り・時間・ポート出力など）を実行している間、サーボ信号を出力します。
※PIC16F688では電子音・ブザー以外の時間設定可能な命令は必要ありません。サーボ命令だけで動作します。
複数のサーボを制御するには、複数のサーボ命令をセットし電子音・ブザー以外の時間設定可能な命令を実行することで可能です。
※RCサーボは３Ｖ以下では動作しません。４．５Ｖでの利用をお勧めします。
※サーボ命令を実行すると20msecごとにタイマー１がクリアされます。

例１、ショベルドーザーロボット
RCサーボを使ってショベルを動かしピンポンをすくい上げ箱の中に入れます。

★動画（272KB）はこちら
//ショベルドーザーロボット (MYU BASICの場合)
Servo 250,1
停止 10
前進 10
停止 10
Servo 220,1
停止 10
後退 10
Servo 150,1
停止 10
前進 10
停止 10
Servo 40,1
停止 10

//ショベルドーザーロボット (ドリトル) ロボ太＝MYU！作る。 ロボ太：転送命令＝「！はじめロボット 250 1 サーボ 10 停止 10 前進 10 停止 220 1 サーボ 10 停止 10 後退 150 1 サーボ 10 停止 10 前進 10 停止 40 1 サーボ 10 停止 おわりロボット」。 ロボ太！　”com5"ひらけごま。 ロボ太！転送命令。 ロボ太！とじろごま。

//ショベルドーザーロボット (MYU BASIC) Servo 250,1 停止 10 前進 10 停止 10 Servo 220,1 停止 10 後退 10 Servo 150,1 停止 10 前進 10 停止 10 Servo 40,1 停止,10

例２、ボールゲッターロボ
RCサーボを使ってロボットアームを動かし箱の中のピンポンをゲットします。筒の先の輪ゴムがポイント。ピンポンが戻らないよう工夫されてています。

★動画（328KB）はこちら
//ボールゲッターロボ (MYU BASIC)
前進 10
Servo 220,1
停止 30
Servo 150,1
停止 20
後退 10
停止 10
右回り 9
停止 10
後退 6
停止 10
Servo 40,1
停止 10

//ボールゲッターロボ (ドリトル) ロボ太＝MYU！作る。 ロボ太：転送命令＝「！はじめロボット 10 前進 220 1 サーボ 30 停止 150 1 サーボ 20 停止 10 後退 10 停止 9 右回り 10 停止 6 後退 10 停止 40 1 サーボ 10 停止 おわりロボット」。 ロボ太！　”com5"ひらけごま。 ロボ太！転送命令。 ロボ太！とじろごま。

//ボールゲッターロボ (myurobo.exe) 前進,10 サーボ,220,1 停止,30 サーボ,150,1 停止,20 後退,10 停止,10 右回り,9 停止,10 後退,6 停止,10 サーボ,40,1 停止,10

例３、２足歩行ロボット
RCサーボ3個を制御して重心移動を行い足首を回転させて歩きます。前後進はもちろん方向転換もできます。

★動画（888KB）はこちら
//2足歩行ロボット (MYU BASIC)
PwerOnStart
STANDUP
FORWARD
FORWARD
LTURN
LTURN
LTURN
LTURN
FORWARD
FORWARD
RTURN
RTURN
RTURN
Proc STANDUP()　　　　　　　　//直立
　　　　Servo 185,1
　　　　Servo 185,2
　　　　Servo 185,3
　　　　Wait 10
EndProc
Proc FORWARD()　　　　　　　　//前進
　　　　Servo 165,2
　　　　Wait 10
　　　　Servo 210,1
　　　　Servo 210,3
　　　　Wait 10
　　　　Servo 225,2
　　　　Wait 10
　　　　Servo 160,1
　　　　Servo 160,3
　　　　Wait 10
EndProc
Proc LTURN()　　　　　　　　//左ターン
　　　　Servo 165,2
　　　　Wait 10
　　　　Servo 210,1
　　　　Servo 160,3
　　　　Wait 10
　　　　Servo 225,2
　　　　Wait 10
　　　　Servo 160,1
　　　　Servo 160,3
　　　　Wait 10
EndProc
Proc RTURN()　　　　　　　　//右ターン
　　　　Servo 165,2
　　　　Wait 10
　　　　Servo 210,1
　　　　Servo 210,3
　　　　Wait 10
　　　　Servo 225,2
　　　　Wait 10
　　　　Servo 210,1
　　　　Servo 160,3
　　　　Wait 10
EndProc