■次のIDAは？（23:00）
第9回大会には参加できませんが，IDAはまた仕上げます．
さて，次なるIDAの目標は？？

「倒れにくく，メンテ性のよいマシン」

です．
これを実現するべく，次なる改良を施します．
まずは

　○直交軸で製作

です．
これは前々からやりたかったことで，ある程度の部品構成は考えてあります．
続いては

　○配線を変える

です．
今のIDAは数珠繋ぎで配線してありますが，かなりメンテ性は悪いのです．
ハイセンスッキリを目指して，あえてメンテ性をなくしたのですが，次のIDAはこれを解消します．
すでにどなたかがやられていることなので，省略します．
続いては・・・

　○上半身の構成を変える

です．
サーボを追加して攻撃力を高め，重心配置ももう少し考えます．
これについては，もう少し煮詰める必要がありそうです．
卒業研究がかなり切羽詰っているので，来年になってからの作業開始となりますが，その間でも
少しずつ作業は進めようかと思います．
まずは，来月のカンファレンスまでに大まかな図面を仕上げておくことを目標にします．
しばらくは，現状のIDAでがんばりますｗ

■第8回ROBO-ONE 各賞（06:00）
突然ですが，まとめましたので載せたいと思います．

○サンライズ賞
No.0105 HSWR-07
No.0123 プティ(Petit)

○ロボコンマガジン賞
No.0046 リトルトライダー2（不在）

○バンダイ A賞
No.0116 コヴァ専用キョウコ

○バンダイ B賞
No.0082 あいぼー4

○Hitec賞
No.0027 Arichyon

○ベストテクノロジー賞
No.0045 ALFONS

○京商賞
No.0038 AMATERAS（不在）
No.0032 舞夢
No.0087 Neutrino ROSSO

○近藤科学 A賞
No.0088 Neutrino NERO

○近藤科学 B賞
No.0009 RL02 Agni
No.0101 GREEN EYES 1

○オリジナルマインド賞
No.0024 Dynamizer

○デジタルリンク賞
No.0121 NSR-01
No.0111 OmniZero.1

○ツクモ賞
No.0087 Neutrino ROSSO
No.0088 Neutrino NERO

○Futaba賞
No.0128 トコトコ丸

○セラコート賞
No.0044 ARUMO SiR
No.0027 Arichyon

○オートデスク A賞
No.0138 Lancer
No.0128 トコトコ丸

○オートデスク B賞
No.0088 Neutrino NERO
No.0123 プティ(Petit)
No.0027 Arichyon
No.0044 ARUMO SiR
No.0059 MAGI-TYPE01

○バンプレスト賞
No.0088 Neutrino NERO
No.0009 RL02 Agni

○敢闘賞
決勝進出の方々

以上です．

■突然のお知らせ（16:00）
第8回ROBO-ONE in 飛騨高山が終了して間もないですが…

「第9回 ROBO-ONE」の不参加が決定しました。

…いや、僕本人はものすごく参加したいんです。
しかし、卒業式とかぶってしまいまして…。
このことを親に話したのですが、やはり駄目とのことでした。
ということで、第9回は不参加となります…。

しかし、ロボット開発は続けていきますよ。
大会には参加できませんが、IDAは持っていこうかと思っています。
決勝は観戦できそうなので、IDA片手に観戦できればと思います。

■お久しぶりの更新です（19:00）
こんなに長く更新が止まったのって・・・もしかして初めて？？

さて，実はROBO-ONEの会場でまつしろさんから「RB995」という例の
激安サーボをお借りしました．
んで，早速中身をばらしてレポートです．

「RB995」はトルクが約10kg/cmで，0.2sec/60°．
これで足とかは組めそうですが，いかんせんバックラッシュが大きいです．
MICRO-MGと同じくらいかなぁ．



中身は金属ギア．
ちゃんとベアリングも入ってます．
ただ，もしかするとあまり精度のいいベアリングじゃないかも・・・．

　

基盤はとても綺麗です．
ただ，チップFETの型番が削られて全然わかりませんでした．
なんか紙やすりで削ったような跡が・・・．



ポテンションは配線でつながってました．
空間も結構あるので，簡単に4649サーボ化できそうですｗ
しかも，だいぶ薄くなりそうですよ．



樹脂製のものが埋め込まれてました．
ただ，精度はよくないみたいです．
目で見て形が悪かったので・・・．



ネジは先端の部分が少しだけ切ってあるだけでした．
ここを変えれば，フレーム作りも楽になる・・・かも？

やはりバックラッシュが気になりますが，使えないことはなさそうです．
跡は・・・やはり「アレ」を試してみようかな〜．
WEB上に載せるかは・・・まだわかりませんが(^^;

■6時間後に出発です（05:30）
参加資格モーションは、ほとんどできていたのでシナリオを組むだけで終了。
予選モーションに悩むも、何とか完成。
後は行きのバスか、宿で原稿を書く予定。
歩きもだいぶよくなってきた（気がする）ので、これも宿での調整のみ。
走るは…正直怪しいのだけど、これも宿でなんとかするしかない。
「足が完全に浮く」のは、宿での成果しだいで走るにする。
浮かないようならば…やはり「走っている」ように見せるしかないでしょう。
これも一応考えてあるので、調整しだいといったところ。

荷造りも1時間ほどで終了。
今回はいつものアルミケースではなく、プラスチックケースですべてをまとめました。
多少は軽くなったかな…。
さて、少し仮眠をとろう。

■エントリー番号（21:30）
さくっと製作．



あとは・・・参加者の名札ですね〜．
○ハンドル名，もしくは名前
○ロボット名
を名札に書いておきましょうｗ(^^)/


■まわりのすごさを再認識しました・・・（16:00）
吉村さんのスキップ動画を見ました．

・・・すごすぎます．
上体は全然ぶれてませんし，間接もかなりかっちりな感じ．
完全に足が浮いてますし・・・すごいの一言です．

IDAの機体ですが，「軽さ」がネックになっているかな〜と感じてます．
足裏に重心が乗りにくいんですよね．
腕も軽いので，これも足裏に乗りにくい要因だと思いますし・・・これがSin-walkの構造だと乗りやすいんでしょうね．

いまさらどうにかなるわけでもないので，現状の機体でどこまでできるか・・・です．
昨日はずっと朝までやっていましたが，納得のいくモーションはできず．
かなり難しいです・・・．

モーションスピードを早くして安定させようともしましたが，トルク不足の
せいかかなり足がふらついて，思うようには動いてくれません．

■メディア出演（16:00）
去る9月9日に，地元のローカルテレビで我が大学＆サークルが紹介されました．



旅番組で，俳優の京本政樹さんが静岡をめぐるというもの．
そのなかで，サークルも出てくるのです．
まずはその一コマ．



ちゃんとテロップでの紹介です．
そして，第7回ROBO-ONEに出場した「ADA」も紹介．



京本さんにちなんで，「必殺仕事人」の裁ち回りをモーションで作成．
ちゃんと刀も持たせてますｗ
これには京本さんもうれしそうでした．
そして，そのADAの相手役に急遽IDAも登場！
当日見に行ったら，いきなり相手役となりました．
そのIDA，脇役のはずなのにちゃんと紹介されていました！！



テロップつきでの紹介．うれしい〜！！＼(＞▽＜)／
しかも京本さんに「立ち上がりがかっこいいね」とのお言葉もいただきましたｗ
こんなにうれしいことってないですね．

■センサー動作（04:10）
RSC-1は動いたものの，PSDの値はふらつくばかりだったのですが，電源をRCB-1のあいている
電源端子から供給して，うまく値が取り込めるようになりました．
とりあえず，これでPSDを使ってのモーション再生ができるようになりましたｗ
思ったよりも時間がかかってしまい，モーションのほうは手がつけられず・・・．
今日の夜に持越しです．
予選モーションもまだ作っていないのに，大丈夫なんだろうか・・・．

■RSC-1起動！！（16:00）
店長のありがたいアドバイスにより，無事にRSC-1起動しました．
しかし，PSDの値からのモーション再生がうまくいかず・・・むぅ．
もうちょい値を調整したほうがいいのでしょうか？
さてさて・・・．

■センサー　その後（22:00）
RSC-1の基本設定は無事にできました．
今はPSDの値を読もうと思っているのですが・・・電源，GND，信号を直接つなぐとRSC-1の電源が落ちてしまいます．
電源と信号を逆につなぐとうまくいっているような・・・なぜ？
どこかつなぎ間違えたか？？

まだまだ終わりそうにありません．

■センサーをつけるべきか・・・（18:00）
RSC-1を使って，センサーを使ったモーション再生を考えています．
・・・が，RSC-1がうまく機能してくれません．
センサーをつなぐと，電源が落ちてしまいます．
う〜ん，やり方間違えてるんだろうな・・・．
通信ができない．IDの設定もできない．
どこが悪いんだろう・・・？

明日のトヨタスタジアムですが・・・どうしようか悩んでます．
行こうかな〜・・・でもお金がなぁ〜（泣）
とりあえず，作業作業．

■予選モーション（10:00）
お風呂の中で、予選モーション＆スピーチについて考え中。
なかなか難しいものです。
でも、これが決まらないとモーションも作れませんし、手は抜けません。
J-classのときを反省しつつ、練習もしておかなければ・・・。
といっても、ある程度決めておくだけで、スピーチは本番ではいくらでもアドリブを効かせますが。
さて、大まかな構想をまとめようかな。

皆さんはどうやって決めてますか〜？

■作業時間，残り一週間（22:00）
引き続きモーション作成．
最近は生活リズムが狂いまくってまして，昼間はほとんど寝ています．
なので，作業はもっぱら夜．
静かで，やっぱり作業しやすいんですよね・・・．
学生のうちしかできないので，今のうちということですね．
でもやっぱり，直したほうがいいかなぁ・・・．

いまだに走るで悩み中．
予選モーションもそろそろ決めなきゃいけないので，こちらも悩み中．
J-classの時のデモを基準に，少しだけ変えることになるかと・・・．
それとも，もっとモーション作ろうかな・・・．


■「走る」の定義（05:25）
「走る」のモーションを作っているのですが・・・この機体で限界を感じています．
まず問題なのは・・・「バックラッシュ」
MICRO-MGなので仕方ないのですが・・・やはりつらいところがあります．
まぁ，これはあえて考えない方向でいくしかないですね・・・．

もうひとつは「軽すぎる」こと．
機体が軽いせいで，床反力が強く出ちゃうんですよね．
機体が暴れます．
制御しようとしても，バックラッシュのおかげでうまいこと制御できないのです．
この辺はバランスが大事ということですね．
もし次回作るとするならば，ここら辺も十分に考慮に入れておかないと（メモメモ）

「走る」・・・どうしようかな〜．
できるところまでがんばってみます．
それにしても，やはり難しいですね（^^;

あ，「キック」のモーションはちょっと安定しました．
本番で使えるといいな〜．
・・・に前には，やっぱり「走る」モーションですね．

■本（12:00）
僕のところにも本が届きました。
これからROBO-ONEを始める人にとってはいい本ではないでしょうか。
もちろん、ROBO-ONEユーザーが買っても楽しめると思いますｗ

さて、そろそろ大学行って作業しなければ。

■後輩のMP問題のその後（23:30）
たくさんの方々にアドバイスをいただきました。本当にありがとうございますｍ(_ _)ｍ

皆さんのアドバイスの結果、電圧降下が原因とわかりまして、バッテリーを並列＆モーション
を見直して作り直したところ、問題なく動くようになりました。
さらに駆動時間も増え、バトルで動かす分には問題なさそうです。
これもみなさまのアドバイスのおかげです。

後輩からの感謝の意も込めて、改めてお礼を言いたいと思います。
皆様ありがとうございました。

■原因判明。別のところで新たな問題（19:00）
右肩のサーボの原因がわかりました。
どうやら電源(+)の皮膜がはがれて、ブラケットに当たっていたようです。
・・・かなり危険な状態だったのですね（汗）
マスキングテープを巻いて、ひとまず修復。
電池も、サーボも熱くならなくなりました。
これで飛騨も大丈夫かな・・・。

後輩の話。
モーションプロセッサーを使っているのですが、負荷のかかるモーションだと落ちてしまうようなのです。
・・・もしかして、過電流になると自動的に保護がかかるのでしょうか？
だとすると・・・かなりやばい状況です。
調べてみたのですが、やはりわからずじまいで・・・。

う〜ん・・・（汗）

■無事に帰宅・・・（01:45）
できるわけがありません（爆）
都内のホテルにて更新作業．

「ロボットだらけの水泳大会」に参加してきました．
IDAを持ってきているので，ぜひバトルを！と思ったのですが・・・なんか動作がおかしい．
いろいろとアドバイスをいただいた結果，どうも右肩のサーボがショートしているのでは？という結論に．
なんか電池も異様に熱くなるし，右肩のサーボだけ熱くなるんですよね〜．
これは帰ったら早急に調べないと．

明日はホテルでおとなしくしています・・・．

■電池・・・変えたい（16:00）
電池の出力がもうだめみたいです．
モーション再生にもかなり影響が出てきました．
新しい電池に変えようにも，もう1セットしかないし・・・．
明日はこの1セットでバトルか！？

モーションは一通りこれでいいとして，後は壊れないことを祈るのみ．
今度は別のモーションを作ってみようかな．

■キックモーションの続き（19:00）
あれから，ロボマガを参考に作成．
なんとか形になるも，かなり安定していません．
実践には・・・投入できるかな〜？
もう少し粘るか，どうしようかな・・・．

モーション作成って，結構根を詰めるとできなかったり．
結構思いつきなんですよね．
今は・・・ほかのモーションを作ったほうがいいかも．

■キックモーションが流行る訳（09:05）
なぜキックモーションが流行ってるのかを考えてみると…元は「ロボマガ」の記事なのですね。
納得ｗ

そのキックモーション。
昨日作ったのはただ前に繰り出すだけなのだが、T橋さんのキックに近づけるのならば、やはり足をちゃんとひねる必要がある。
実際にうまくいくかわからないですが、なんとなく各ポーズは頭にうかんだので、午後に作成してみようと思います。
旋回モーションも思い浮かんだので、これも作って確かめてみないと。

午前中は…残念ながら再テストなり。