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Paper Robot                                   
 ペーパーロボットPR−気蓮⊆分の物づくりの原点に立ち戻ってみようという思いから作り始めました。それは自分が子供の頃空箱を貼り合せただけでロボットと呼んでいたもの、つまり「空箱のロボット」を歩かせてみようということからでした。
 その後、改良を重ね、最終的に基本の仕様に立ち戻り、メカを必要最小限に単純化し、動力ゴムも割り切って最短の長さに設定して負荷を削減したのがPR−靴任后 3号機PR−靴魎粟させた時点で、摺足歩行機では一定のレベルに達したと考え、ペーパーロボットとしてはここまでと考えていました。
 しかし今年(2012年)2月、足首の関節を左右方向に曲げることで重心移動が可能なことに気づいたことで、PR−靴留篦浩上で、静的二足歩行をする5号機PR−垢魎粟させることができました。


 Mechanism
 
動力は、腕取付け部のパイプに内蔵されている糸ゴムのねじりによる弾性力を利用し、2段のギアを介して減速して脚部を動かすクランクを駆動しています。
 一方ロボットが歩くスピードは、駆動軸から取り出した回転をギアで増速させてガンギ車を回転させ、天符のかかりはずれ動作により天符の慣性で調速する脱進式の調速機構で一定のスピードにしています。ここまではPR−靴汎嬰の機構を使用しています。
 
このクランク機構により平行リンクで構成した脚部を前後に振り、同時に平行リンクと相対的にリンク方向のストローク差を作りだす新たなスライドリンクを設けることにより足首を曲げる動作を行います。この動きにより、足首を曲げると接地している足部にロボットの重心が移動して体が傾き、この傾きにより他方の足が持ち上げられ、上がった足を前方に振り出し、また足首が元に戻ることで接地するという動作を繰り返して、静的二足歩行が行われます。 
 つまり5号機
PR−垢蓮機構的にも3号機PR−靴竜々修鬘験箘幣綣け継いでおり、摺足歩行で完成させた機構に足首を曲げて重心移動を行うという最終的機構が付加されて完成したもので、まさに摺足歩行の延長線上に二足歩行があったということになりました。
 
材料が紙のため天候等(特に湿度)によって影響を受ける場合もあり、スライドリンクが加わった分、より負荷と動力の微妙なバランスの上に成り立っているとも言えるわけで、製作していただくにあたっては、この点にも十分留意していただく必要があります。 

 

 

 

 

 

 Photo (画像をクリックすると拡大画像が見られます)

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 Movie (画像をクリックすると動画が見られます)

 

 

 

 

 

 

 試作機

 

 量産機

 

 

 PR−浩什遒料換程を動画化した「Walking Paper」です。

 

 

 

 

 

 

 

 Goods

 

 

  作品の販売にあたっては、データを記録したCD−Rと必要な材料を添付したキットを用意しています。

 

 

 Kit
 CD-Rには、原寸図(2枚)、型紙(7枚)、組立説明書(47ページ)をpdf化したデーターと、組立動作確認の参考用の9つの動画データーとなっています。
 
Sample(PR−靴里發里任垢、同等の内容です)をクリックしていただくと各データのサンプルを見ることができます。
 キットには、上記CD−Rに加え、印刷済みの原寸図、型紙(ケント紙5枚、カラーケント紙2枚)と製作に必要な動力用糸ゴム1m、回転軸用丸棒φ2mmとφ3mm(長さ各500mm程度)、及び縫い糸1mをセットしたものとなります。ただし組立説明書は、pdfデータのみとなりますので、
pdfデータを閲覧するためのPC環境が必要となります。原寸図および型紙データをケント紙(厚紙)に印刷する場合は、プリンター等の環境が必要になります。また動画を見るには、Windows Media Player等の動画ソフトが必要です。
 

 

 

 

 

 

 

 

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