ロボット KHR-1 製作日記 Part 36(2016.1〜 )

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Last Update Feb 17, 2016

My Robot `BLACK TIGERs`

「BLACK TIGER 11」 KRS-2350HV換装位置変更 2014.4 

KHR-1 KHR-2HV化(KRS-2350HV×4):KHR Standard 機


「BLACK TIGER NEO」腕先サーボKRS-4013HV換装と腕部コードの内装化 2014.1 

(自作機体:Open Class 機 3kg以下:自律バトル機能搭載)


「BLACK TIGER α5 (ZETA)」腕部の「NEO」化(ハンドユニット撤去) 2013.12 

(自作機体:Open Class 機 3 kg 以下)


「BLACK TIGER β4」脚伸長、腕先変更(β1仕様) 2014.3

KHR-2HV 改造機(KRS-2350HV×6, KRS-4013HV×8):Open Class 機 2kg以下


「BLACK TIGER L44」 踝の追加 2016.1  

(新型4脚機体:16軸)

保有機体「BLACK TIGERs」の解説



ロボットを製作してみたいと考えていたが、初心者には入門のハードルが高く難しかった。秋葉原のツクモパソコン本店3階のロボット専門店「ロボット王国」 で、近藤科学 から組み立てキット「KHR-1」 が発売されたことを知り購入して製作にチャレンジすることにした(2004.8.1)。

作者 の技量は、パソコンについてはそこそこ理解できているが、ロボットについては知識がほとんどなかった。製作の過程を製作日記としてまとめて記録することにした(2004.8.21)。

KHR-1は2004年9月19日に完成した。KHR-1には、様々なオプションパーツが発売されているが、その後、それらを購入し 「KHR-1」を改造 して、KHR-1をベースとした改造機体「BLACK TIGER」 を完成させた(2006.6.3)。その完成を機会に2006年6月から2足歩行ロボットの競技会への参加 をはじめた。

「BLACK TIGER」の運動能力、パワーが十分でないことから、2006年12月3日に、ハイパワーのサーボモーターを使用した新オリジナル機体「BLACK TIGER NEO」 の製作を開始した。新機体のプロトタイプは2006年12月31日に完成した。新機体の改良とモーションの改良を継続しつつ、2007年9月25日には自律(バトル)機能のため センサーボードを搭載 した。自律バトルシステムのプロトタイプは2007年12月22日に完成し、現在も自律(バトル)機能の強化を継続している(2009.9.1)。また、2009年12月から 多脚機体の製作を開始している。

このサイト(日記)の内容は作者のメモ/ノートとして書いたものです。後日、まとめて ページ (Robot Contents) を作成している。内容が多くなりすぎて分かりにくくなったので、内容の解説ページ 「ロボットページの解説」 「保有機体 BLACK TIGERsの解説」 を作成した。また、動画の投稿掲載 もしている。二足歩行ロボットの製作にチャレンジしようとする方々の参考になれば幸いです。

マイロボットの改造/製作の系図  My KHR-1 Evolution マイロボット写真集

ロボット KHR-1 製作日記 Part 35(2015.1〜12)
ロボット KHR-1 製作日記 Part 34(2014.1〜12)
ロボット KHR-1 製作日記 Part 33(2013.1〜12)

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月日年内容
9/17/2016
「BLACK TIGERs」 の動作確認
しばらく放置したままであったので、機体の動作確認を行った。

「BLACK TIFER NEO」:機体の動作を確認、ただ、サーボの経年劣化あり。また、センサーシステムが一部動作不良、要調整。
「BLACK TIGER α」:機体の動作を確認。
「BLACK TIGER β」:機体の動作を確認。
「BLACK TIGER L44」:機体の動作を確認。
「BLACK TIGER」:機体の動作を確認(ただし、現役引退機体)
「KHR-1」:6vのため後日動作確認の予定(ただし、現役引退機体)。

また、リポについても使用可能か確認の予定。今後の機体の扱いについては検討中。インテリアにするのも一考だが、配線、塗装など機体をもっときれいにする必要あり。

2/20/2016
「BT-L44」の製作:踝(くるぶし)の追加(その5)

後退H2スラローム、旋回縦左2H6+30、旋回縦右2H6+30、起上2Hを作成し動作を確認した。動作確認のため、Lipoを充電、無線カメラを充電。

2/17/2016
第28回ROBO-ONEで優勝した吉田さんの「Gargoyle KID」に攻撃アシスト(半自律)機能 が搭載されていたことが明らかになった。吉田さんらしい工夫がされていてすばらしい。

1/1/2016
「BT-L44」の製作:踝(くるぶし)の追加(その4)

ようやく踝を追加した機体が完成した。踝を機能的にうまく作動させることができるかは未知数。

「BLACK TIGER L44」 踝の追加 2016.1  

(新型4脚機体:16軸)

前進と後退の動作を確認した。意外に歩行は安定している。基本モーションが完成したら動画を作成予定。今年は昨年よりもロボット製作に時間がとれそう。


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