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わさべのほーむぺーじ
   / ̄ノ( ヘヘ ̄ ̄
 

last_up_date:2012/1/16

 


スモールライトを作るしか、無い

 

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さいきん、かんぜんに、かいはつ、できていないにっき・・・?

 

 

2012/1/16

 
ホントにホントにお久しぶりです・・・! 前回の更新は配属後でしたね。あれからいろいろなイベントがあって毎日楽しく(?)過ごしてきました。マウスは構想が妄想として終わりましたが…。

 会社のイベントで、マイコンを使った制御システムの構築とかを担当させていただいたりしました。結局は大学2年生(なんと、、6年前!?マジで???)当時に得た知識のみで乗りきるという、少し寂しい結果にはなりましたが、やっぱりモノ作りは楽しいですね!(写真があるんですけど+検索すれば出てくるんですけど、所属がバレルので・・・。)

 ってことで、もういい加減、大学2年生〜3年生程度の知識で戦うのはやめて、社会人らしく、新しくいろんなことに挑戦してみようと思います!まずはコレ。なんと、情けないことに昨年買っておきながら全く手をつけていませんでした。なんか液晶の制御とか、じぐびーあたりの無線とか、諸々制御できるそうなので・・・、電子工作しつつ、学ぼうかと。(なんと、情けないことに、オプションを買うだけ買って何もしていない・・・。)

 マイクロマウス熱はちょっと冷めてますが、DCモーターを高速に制御するって行為はものすごく熱く感じるので…。まだまだ…。やってみたいことがあります。。

 

 意識を変えるために電研OB会とか、今年は参加してみようかなぁ・・・。って、引っ越ししすぎて住所不定状態か。
 

 

2010/10/15

 
ホントにお久しぶりです・・・!最後の更新は学生の頃でした、、ね。今は無事(?)社会人になって、なんとか自律した生活ができております。更新がなかった間、人生の分岐の中の分岐とか、いろいろあって、、いろいろ、思うことも多かったのですが、原点の「モノづくり」に帰ってみようかと。。

 リハビリとして、ここ最近買ったクルマ関連のDIY的なものとか、少しずつ、作ってこうかと思います。足元を照らすLEDライトをマイコン制御しようかと。意味もなくPWM出して、淡い光にしたりはっきりさせたり、、みたいな。秋葉はちょっと遠くなったけど、社会人の「お金で時間を買う方式」で通販しまくろうと思います。

 いきなりですが、目標としては、機構設計を年内に終わらせたいです。機械工学の「き」すらわかりませんが、なぜか製図の研修をうけたり、いろいろしたつもりになっているので、趣味に活かそうかと。。(あ、マウス的な話ね)

 会社都合とやらで、年末辺りから予定が狂いそうですが、再スタートします。って、更新するたびに言ってるよねホント。geoしてぃーの有料会員をやめて、動画すら無いHPですが、ちょいちょいやってこうと思います。てかBBS閉鎖してるね・・・
 

 

2009/10/04

 
お久しぶりです・・・!前回の更新は、就職活動(?)の時期だったような気が・・・。就職活動が終わった直後は、マイコンを触り続ける日々が続いていたのですが、結局形は残せぬまま学生最後の秋を迎えております。。ん、ホントに学生最後の年になるのか・・・?というか、卒業(修了)できるのか??

 今年の夏は、久しぶりに電気研究会で活動していました。詳しくはコチラヘ。しかし、あれからもう4年も・・・。あの頃から、少しは進歩、、してるのかなぁ。2年前から(日記的にも)進歩していない気が。

 今更だけど、自律制御はとても面白いと思います。ロボットや機械が自分自身で考え、行動する。といっても、結局は人間に作られた「考える」といった行動なんだろうけどね。こういうロボットのほうが、より、インテリジェントな自律制御が要求されそうだね。

 とか、どーでもいいことを書いて今日の更新は終わり。少しずつ、作っていこうと思います☆

 

 

2009/01/29

 
新型マウス、作りたいんだけど、電研の作業場がどこに移転したかもよくわからんし、いまのマウス班の人間もよく知らないし、、ここは研究室という裏ワザで中央工作室を使い倒すしかないな。新型マウスの妄想は膨らむばかりです★1/2マウス?まったく考えていません!まずは普通のサイズのマウスを完成させます。今年学生が最後になるはず(だよね…?)。なので、今年が学生大会に出られる最後のチャンス。学生大会に参加したい!
 

 

2009/01/26

 またまた久しぶりに更新。


 といっても、これまたマイクロマウス関連のことはあまりしていません、、、こう、身動きが取れないときのほうが、いろいろやってみたくなるもんですね。。

  わさべ最近何してるんだって話なんですが、実は、某つくばチャレンジのほうに出場していました。悔しいことに完走とはなりませんでした。いろいろな研究機関が参加していたのでとても面白かったです。というか、参加するまでのプロセスがとても新鮮でした。

 しかし、野外を移動するレベルのロボットって、超危ないです。駆動部に体の一部が入ったら大怪我でしょうし、引かれても超痛いだろうし。(これは経験済み。タイヤに踏まれ靴が破けて、巨大なセンサに弁慶の泣き所がヒット・・・。)だからこそ、見かけ上も安全策が必要になってくると思います。。そこの対策が少し足りなかったかな。

 あとは、みんな育ちながら(育てながら?)、ひとつのものを作るというのはやっぱりたいへんだ。と感じました。マイクロマウスだと、自分のペースでいろいろ開発できるしね。。アメリカの大会もそうだけど毎回毎回、チームプレイの勉強になります。

写真

近所で実験

後輩整備中

本番1

本番2

本番3取材された・・・)

 今年は マイクロマウス大会もいろいろ変わるからね。いろいろな技術を学んで、もう一度挑戦したいです。ものづくりはやっぱり楽しい!これからぼちぼち更新していこうと思います!あ、、就職活動が・・・。

 

 

2008/07/03

 久しぶりに更新です。


 といっても、何もマイクロマウス関連のことはしていないのですが、、、もうそろそろ、マイクロマウスを再開しようかなぁ、っと思っております。2007年3月31日の続きからやってみようと思ってます。

 CPLDに適当なクロックを入れて、デッドタイムの生成の確認をしようかと。。シミュレーションで動いてたみたいだけど、開発ツールの使い方を完全に忘れた。。というか、作ったVHDL言語はどこにいったんだ・・・??あと、身近にパラレルポート的なものを使えるパソコンさんがいないので、書き込みすら出来ない予感。。。

 DCマウスを作るうえで、超めんどくさいものといえばモーターまわりのフレーム設計だと思います。でも、最近ふとアイディアが浮かんできたので、材料を探して、出来る限り自分で電研にもぐりこんで加工してみたいと思います。というか、このアイディアの一番の問題は、エンコーダーとギアを固定するシャフトをどう作る(作ってもらう?)かなんだけど。。。

 せっかく更新したんで、昨年の12月の学発でのマイクロマウス大会で優勝したときの動画をアップ、、というか、リンクを張っておきます。まだまだいろいろ最短走行や探索アルゴリズムを鍛えられると思います。。。 あ、、そういえば、二連覇か。。なんだかなぁ。。

動画1


動画2
 

ちなみに、今、それなりに毎日忙しいです。。。ゆっくーり、がんばりますー

 

 

 

2007/10/28

ここ最近、新マウスさんを妄想中です。

 斜め走行するのに必要な計算なんか、もう、すっかりわすれていたのですが、、。1/2化された迷路で斜め走行をするには、トレッドを、なんと、63.6mm以下にしなきゃダメ??いや、柱が一辺6mmだから、柱の対角の距離を考えると、、55mm???マジで??計算間違ってる??
 どう設計しても、mm単位の余裕しかないわけね。現状のサイズってかなり余裕があった、、のかなぁ。っていうか、黒わさべマウスはどうやって車幅を決定したんだっけ??斜め走行を考慮していたのか??

 軽く混乱しましたが、1/2サイズのマウスは車幅を50mmに設定してもかなりきつそうです。どうせ新規に設計するのだから、最初から斜め走行可能なハードを作りたいものですね。。ちなみに、柱は一辺6mmの正方形で、板は横:84mm高さ:25mmで、幅は当然6mmです。わかりにくい書き方でごめんなさい。というか、この情報は本当??

 PSoCは表面実装タイプは手に入りにくいっぽいね。実装済みのマイコンボードとかは売ってるけど、、それ買ってチップを剥がそうか??意味ないよねぇ。あまり使いたくないけど、digikeyを使うしかなさそうかなぁ。。

 卒論というか、MATLABは難しいなぁ。というか、マイクロマウスと規模が違いすぎる。同じ自律走行車なんだけど、ねぇ。。

 あ、あと、学生大会は某学祭の実行委員の仕事があるので出場できません。全国大 会は現状の情けないマウスで参加するわけにはいかないので、参加しません。。来年はどうなるかなぁ。でも、後輩たちが参加するので、、楽しみですね。ぁ、つくばチャレンジは見学しに行くかも。。

 あー、あと、なんかマイクロマウス2007のポスターに黒わさべマウスが載ってるみたいですね。某所でバイトしてる後輩から教えていただきました。。今年出場しないのに、、なんか、複雑・・・。まぁ、エキスパート出場のマウスは薄いから、写真に写りにくかったのかもね。

 ああ、あとね、気持ちわさべも記事に載ってます。今年度の上位は10秒を切るタイムだったらしいですが、そんなこと重要じゃなくて。。 東日本地区よりも中部地区のほうが、レベルの高い機体は多いと思いますが、マイクロマウスって趣味の世界なので、別にどーでもいいと思います。個人個人、楽しくものづくりが出来たら良いかと。
 しかし、上位二名の動画しか掲載されないなんて、バビショックなんですけど。。誰か、わさべマウスの動画を撮っていたら、ください。。
 

 

2007/09/24

 あと、残された時間は2年間。その間に、DC化、1/2化をしていかなきゃね。

 さて、東日本大会に突撃してきました。「去年のわさべマウス」というやる気の無い名前で出場したのですが、本当に去年のままかといいますと、実は結構仕様が変わっていたわけで。ハード的には去年の撃沈全国大会と一緒なんですが。。

前日は芝浦工大へ試走会
前日は当然徹夜でうとうと
人生3回目の東日本大会


 改めて探索アルゴリズムの弱さが浮き彫りになりました。まじめに対策をしなかった自分が悪いのですが、まずは全探索を作ったほうが良さそう。その後は直線優先の最短走行経路の生成とか、、かなぁ。というか、このソフトを作らないで、ゴリ押しでよくここまで やってこれたなぁ、とは、思うけど。わさべマウスが遠回りしつつ強引な斜め走行をするのは仕様です。素敵。

 去年の大会と比べて、クオーターでは2秒近くタイムを縮めました。強引に。マイクロマウス競技では、やっぱり強引に5,6秒縮めました。去年のこの時期はロータリーエンコーダが 壊れて、DCの開発を打ち切り、斜め走行化のアルゴリズムを作り始めてギリギリ完成していた。って感じだったので、スラロームのみの走行と速度がほとんど変わらない素敵な斜め走行だったんですが・・・。今年は激しい斜め走行だけが武器となりました。
 頭の悪さはマウスも僕も変わってませんが。。うーん。。

今回の結果   (ちなみに去年の結果はここから)

俺が折ったわけじゃないよ・・・


 今年は自分よりも後輩の成長にびっくりしまくりの大会となりました。3年生のやくちゅー君がすばらしいスラローム走行を決めてなんと特別賞を受賞しました。マウスの大会初参加となった2年生も全員が完走し、すばらしい結果となっています!そしてなんと1年生のO君がDCモータを使用した機体で大会に参加していました!自分が1年生の頃を考えると、、すごすぎ。

 あと、今回一番うれしかったのは、電気研究会マイクロマウス班として東日本支部から表彰されたことです。自分が電研に入った頃のマウス班は、何かと活動が胡散臭い(マウス班としての機体が一台も無かったような・・・。)感じだったので、、よくここまで成長したなぁ。と思っております。
 これはマウスを作るための技術を教えてくださった電研OBの先輩方のおかげでもあり、後輩の頑張りの結果でもあると思います。いやー、とっても嬉しいですね!!ついつい涙が・・・(笑)

すばらしい走りの3年生のやくちゅー君
エントリーシートに勝手に電研のプリンスって書いてゴメンネ、2年生のひろ君
1年生で出場のO君。来年頑張れー!
2007年電研マウスの集合写真


 1/2サイズの試作マウスを見て、素直に小さいと思ったのですが、それは現行のマウスから比べてってことで、実は迷路においてみるとはるかに巨大なマウスさんだったみたいで。。(普通サイズの迷路で例えると一区画をそれなりに使っちゃうのっぽな立方体的なマウスさん・・・・。) 自分が、1/2サイズを作るために必要な技術を考えてみると、「プリント基板(いーぐるとかでパターンの作成)」「DCモータの正確な制御」「PSoCでのハードウェアの置き換えに、ソフトウェアの開発とか」たぶん、これが重要な要素になって行きそうです。まずは情報の収集と整理が必要だね。あっ!1/2サイズの実験迷路も必要だ・・・。きつい。

 なんか、これを卒論にしても良い感じな気もしちゃう厳しさですが、大学院生の間になんらかの形にしておきたいね。最近モチベーションが最底辺まで下がっていたのですが、大会に参加する過程で元気が出てきました。がんばろー。

1/2サイズのマウスさん1
1/2サイズのマウスさん2
1/2サイズのマウスさん3
1/2サイズのマウスさん4

1/2迷路に置いてみた1
1/2迷路に置いてみた2
1/2迷路に置いてみた3
1/2迷路に置いてみた4


普通サイズと1/2サイズ


あと、マウス界のプロたちの機体です。すごいすごい!!

silfさん  (HP)
MFさん  (HP)
ももこさん (HP)

 

さてさて。まずはPSoCかな。いやいや、卒論だ。頑張ろう。

 

 

2007/09/21

 意味わからないとっぷ写真でごめんなさい。
マウス人生二度目の雑誌に掲載祭りがありました。詳しくは電研HPへ。 誰も知らないと思うけど、実はロボコンマガジンにも一度わさべマウスが掲載されたことがあるんだぜ・・・・。

 うーん。最近、先生の本を読みつつMATLAB+SIMULINKの勉強をしています。マウスは動くかどうかの確認程度しか動かしていません。でも、一応大会には出場します。土曜日に後輩と一緒に芝浦工大の試走会に参加してこようと思います。やることは、斜め走行のバグをとって、パラメータの調整方法を思い出して(おいっ!)、探索のアルゴリズムと軽くにらめっこ・・・。みたいな感じで調整しようと思っています。

 しかし文章って難しいですね。慣れだとは思うんだけど。この本を何度も読んで勉強しましょう。。プログラミングも難しいと思うけど。いや、ハードも難しいと思うけど・・・・。

 マウスの調整を大学の地下でやってるみたいですが、廊下を占領しているので超邪魔ですよね。もっといい場所があれば良いんだけど・・・。某会議室とか借りたほうが良いのかなぁ。

 プリント基板を作るための必須ツールのイーグルさんで遊びました。後輩にも教えたので、今年の工作教室はイーグルでプリント基板を作れるかも・・・??

 

 

2007/07/01

 時間が有るようで無い。

 マウスはジャイロセンサを使って、角度検出するプログラムの実装を行いました。まぁ、角度を算出出来てもあまり使い道は無いんだけど。ちなみにわさべマウスに使ってるジャイロはコレ
H8のAD変換分解能が10Bitで、ADXRS300のデータシートを読んでみるとVoltage Sensitivity が、4.6〜5〜5.4 mV/°/s だから、わさべの超適当な計算によると、たまたま出力された値がそのまんま角速度っぽい。ホント?
 ステップ数を使わないで90度その場回転とか、スラロームとか出来るのは面白いけど・・・。。
まぁ、やっぱり角速度を使って直線移動中の姿勢制御とかに使ったほうが効果あるよね。で、ついでにこのマウスを使ってMATLABさんでシリアル通信をしてみる。うーん。もうちょっと勉強してビジュアル的に表示できたら面白そう。MATLABはデバッグがやりやすいね。

 うーん。今年は残念ながら新機体は作れないかもしれない。基礎だけはすべて作り終えたいな。来年はガツガツ作るだけ。みたいな感じにしたいね。学生のくせに時間が無いとか生意気なことは言いたくないんだけど、なんかマウスに使える時間がかなり制限されてきた。気楽に作り続けようー
 

 

2007/06/14

帰国。

マウス再開。
 

 

かこのかいはつにっき・・・?

 





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