DARWIN-MINIメモ。

これは1体5万円で購入できる世界一格安で本格的な小型二足歩行ロボットDARWIN-MINIを動かして使い方を覚えた記録です。 
基本、正しく組立完了してる事とWindowsの使い方がわかってる前提で書いてます。

 Dr.GIY


スイマセン、スポンサーのお願いだったので(^^;)

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目次

1.ソフトウエアをダウンロードする。
2.Bluetoothをペアリングする。
3.R+motionを開く。
4.R+motionとDARWIN-MINIを接続。
5.DARWIN-MINIをトリム調整。
6.サンプルプロジェクトファイルをダウンロードしてDARWIN-MINIに転送する。2014/07/20追記
7.Android端末でDARWIN-MINIを操縦する。2014/07/21追記
8.モーションを作ってみる。2014/07/22追記
 8−1.モーション新規作成。
 8−2.ポーズ新規作成。
 8−3.サーボを動かしてポーズ編集
  8−3−1.Positioning使ってサーボを動かす。
  8−3−2.Joint GroupとDifferentialPositioning使ってサーボを動かす。
 8−4.教示を使ってポーズ編集。
 8−5.ポーズをコピー&ペーストしてみる
 8−6.ポーズをミラーリングしてみる。
 8−7.モーション再生してみる。
9.作ったモーションを連続再生してみる。(工事中)
10.作ったモーションを転送、登録する。(工事中)


1.ソフトウエアをダウンロードする。

ダウンロードしインストールするのはこの三つ
R+motion Windows用ソフト。DARWIN-MINIのモーション作成転送するソフト。
R+ m.Motion Android用アプリ。上記のソフトの機能縮小したAndroid版。
DARWIN-MINI Android用アプリ。DARWIN-MINIに転送されたモーションを再生させるリモートコントロール用アプリ

ほかにもR+ m.DesignというAndroid用アプリがある、DARWIN-MINIの組立方が3DCGで観れる。


2.Bluetoothをペアリングする。

DARWIN-MINIはUSBでPCと接続出来るらしいのですがボディーに穴あける必要あるので基本BluetoothでPCやAndroid端末とやりとりします。
ノートPCの方は
Bluetoothの確認を。デスクトップPCの方はUSBのBluetoothアダブタを用意してセットアップしてください。

Bluetooth Ver.4.0 のUSBタイプ、2千円以下で購入できます。


自分はスマホはiPhone派なので今回のためにASUSの格安Android端末
MEMO Pad7を購入しました、ヨドバシで1万6千円ほどです。


DARWIN-MINIの電源入れてください。


Bluetooth機器のデバイス検索かけると「B8:63:BC:XX:XX:XX」と表示されます。
それと接続行いパスコード入力求められるので「0000」と入力します。
うまく行くと「ROBOTIS BT-210」と表示されるはずです。


デバイスマネージャ開いてポートナンバーを確認します。
自分はCOM3です。


3.R+motionを開く



最初、R+motionを開くとメニュー画面が出ます。


ここでDARWIN-MINIを選んで○を押します。


これがDARWIN-MINIの作業画面です。


右上はプロジェクトファイルを呼び出す所です。隣のボタンでプロジェクトを上書き保存出来ます。
 

右側はモーションを呼び出したり、+ボタンで新規に追加したり、−ボタンでモーションを削除したりできます。
  

このボタンはモーション名を変更したり出来ます。隣のボタンはモーションを新規に複製コピーして編集することが出来ます。
 

この表は3D画面のサーボの角度と実機のサーボの角度を表示してます。
○はサーボが保持状態、脱力にすると×に表示が変わります。


この辺のボタンは教示機能に使います。3Dから実機、実機から3Dへとパラメータが転送されます。
 

電球のボタンは上がサーボ保持、下がサーボ脱力。主にJoint Groupと組合せて脱力するサーボ選んで使います。
 

Connectボタン。これで実機とBluetoothで接続しないとお互いが通信出来ません。


Sync Modeボタン。これをONにして3Dの機体動かすと同期して実機も動きます。
教示機能使う時はこれをOFFにしておきます。


Joint Group、サーボをいっぺんに動かしたり教示するサーボの組合せしたりに使います。
「モーションを作ってみる。」で詳しく説明します。


Positioning。選んだサーボをこのダイヤルで動かします。
 

DifferentialPositioning.。主にJoint Groupと組合せて使います。
「モーションを作ってみる。」で詳しく説明します。


MIrroringボタン。左右反転のポーズを作る事が出来ます。
Joint Groupと組合せて使います。「モーションを作ってみる。」で詳しく説明します。


タイムラインの編集です。+を押すと新たにポーズが作成されます。
ポーズを編集するとポーズの上書きボタンが現れます。
ポーズを削除する時は−ボタンを押します。
  

歯車のボタン押すとサーボの保持力を設定する画面が出ます。
7段階で設定ができ、数値が低いと保持力強く、数値高いと保持力低くなります。
 

モーションの再生順を編集するシナリオ作成画面です。


シナリオ呼び出し、新規作成、削除、コピー出来ます。
 

モーションを再生順に並べます。


モーションをクリックすると再生スピードと繰返し再生数を設定出来ます。


+、−でモーション追加したり削除したり出来ます。


シナリオの再生確認ボタンです。



本体へモーションやシナリオを転送したり、再生コマンドを割り振る画面です。


4.R+motionとDARWIN-MINIを接続。
Connectボタンを押します。


接続ポートを聞いてきます、自分のBluetoothはCOM3だったのでCOM3を指定。
 

Connect押すと接続開始します。
 

3Dが実機と同じポーズとったら接続成功


5.DARWIN-MINIをトリム調整。

Bluetoothとの接続を継続したまま進めます。
3Dのサーボ角度を全て”0.00”にします。


   

 

Sync Modeにする事で実機も3Dと同じポーズとります。
 

メニュー画面に戻り、下の方のEdit Ofsetを押します。
 

Edit Ofset画面です。ここでトリム調整します。
 

調整はQuickStartマニュアルのP14〜P16を参考に調整してください。


 


調整したDATAを実機に転送します。
  

DATAは一応保存しておいてください。


6.サンプルプロジェクトファイルをダウンロードしてDARWIN-MINIに転送する

公式のサンプルプロジェクトファイルはここからダウンロード出来ます。
【DARWIN-MINI 公式e-マニュアル(英語版) 】
英語だとわかりにく方は自分がモーション名を日本語に書き換えたプロジェクトファイルを用意しました。
ここからダウンロード出来ます。
日本語プロジェクトファイル
ファイルは解凍してDARWIN-MINI用のフォルダー作って保存してください。

画面右上からダウンロードしたサンプルプロジェクトファイルを呼び出します。
 

作業画面に切り替わり左上のモーションのリスト見てください、
すでに多数のモーションが登録されてます。

このモーションを実機の方へ転送していきます。

Download Motionの画面に切り替えます。


この画面では転送するモーション選んで再生コマンドを当てる作業が出来ますが。
このプロジェクトファイルはすでにコマンドを当てる作業が出来上がってます。
作業方法は「作ったモーションを転送、登録する。」で説明したいと思います。


実機と通信接続します。


Download Motion Groupを押すと実機へ転送が開始されます。


100%になったらモーションの実機への転送完了です。


7.Android端末でDARWIN-MINIを操縦する。
Android端末にあらかじめAndroid用アプリのDARWIN-MINIをインストールしておきます。
Bluetoothのペアリングも行ってください。



実機の電源入れ、アプリを起動してください。

左上の黄色い文字「ROBOTIS BT-210」を押すと
接続が開始されます。


接続が成功すると自動的に操作画面に切り替わります。
実機も基本姿勢に入ります。

モーション名を押すと実機が動き始めます。


8.モーションを作ってみる。


ここではモーション作成を実践します。
第6.項でダウンロードした日本語プロジェクトファイルを開いてください。

 8−1.モーション新規作成。
 モーション名を新規作成します。リスト開き+を押してモーション名を登録します。
  

  

 リストに出来た新しいモーション名を選び○を押します。
 

 まっさらなタイムラインが出ます。
 

 8−2.ポーズ新規作成。
 タイムライン上のポーズを作りたい場所にクリックして赤い縦線のチェックポインタを持ってきます。
 

 タイムラインの右上にある+ボタン押すと新規のポーズが出来上がります。
   

 ポーズはドラッグでタイムライン内を自由に動かして再生スピードを調整する事が出来ます。
  

 8−3.サーボを動かしてポーズ編集。
 PCから操作してサーボの角度を指定してポーズを編集します。
 この方法に限って実機が無くてもポーズを編集できますが、
 ここでは実機をSync Modeで同期させて使います。
 

 編集したいポーズを選びます。
 

  8−3−1.Positioning使ってサーボを動かす。
  Positioningを使って指定したサーボを個別に自由に動かせます。
  

  Positioningのダイヤルはマウスのジョグで手軽に廻せます。
   

  クリックで細かく角度調整も出来る。
   

  

  サーボの位置が決まったらポーズの保存ボタンを押してください。
  

  8−3−2.Joint GroupとDifferentialPositioning使ってサーボを動かす。
  用意した日本語サンプルプロジェクトのJoint Groupには以下の項目を追加しました。

  屈伸、右足上げる、左足上げる、重心前後、左右重心移動、開脚、両足交互スライド、両足スライド、右足スライド、左足スライド、上半身、下半身。

  そのうち屈伸〜左足スライドとDifferentialPositioning使って複数のサーボを同時に規則的に動かせます。
  とりあえず屈伸選びます。
  

  屈伸の項目はID9,14を+1度。ID10,13を−1度。ID11を−2度。ID12を+2度づつ動かしていきます。
   

  DifferentialPositioningを時計廻しにクリックしていく事で屈伸していきます。
   

  サーボの位置が決まったらポーズの保存ボタンを押してください。
  

 8−4.教示を使ってポーズ編集。
 Joint Groupの上半身、下半身、None、All、を使って教示でポーズを編集します。
 

 教示を使う時はSync ModeをOFFにします。
 

 とりあえず上半身を選んで左下の脱力ボタンを押します。
  

  実機の上半身が脱力したので手で実機のポーズを動かします。
 

 保持ボタンを押すとそのポーズでサーボが保持されます。
 

 この時点ではまだ実機のパラメータは3Dには反映されてません。
 

 実機から3Dへパラメータを転送します。
 

 

 

  サーボの位置が決まったらポーズの保存ボタンを押してください。
 

 8−5.ポーズをコピー&ペーストしてみる。
 [Ctrl]+[C]で選んだポーズをコピー出来ます。

 そしてタイムライン上の自由な場所に[Ctrl]+[V]で貼り付け出来ます。

 また[Shift]押しながらクリックする事で複数のポーズをまとめて選んでコピーも出来ます。

 8−6.ポーズをミラーリングしてみる。
 Joint Groupの上半身、下半身、None、All、を使ってミラーリング出来ます。
 とりあえずAll選んで左右反転したいポーズを選びます。
  

 MIrroringボタンを押すとポーズが左右反転します。
  

 決まったらポーズの保存ボタンを押してください。
 

 8−7.モーション再生してみる。
 これらの方法で作った複数のポーズでモーションを再生してみます。
 思い通りに動いたでしょうか?
 



 タイムラインのポーズの位置を動かす事で再生スピードを調整出来ますが。
 シナリオ作成画面でもモーション全体の再生スピードを調整すつ事も出来ます。
 そのへんは「作ったモーションを連続再生してみる」で説明します。