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６月３０日 GoogleEarthにハマってます。 
うみほたる。 
東京タワー。 
中国はシンセンのローウー駅。 （多分ね・・） ４２ｉｎｃｈプラズマのフルスクリーンでやるともう最高！ 家に居ながら世界一周旅行気分です。 ６月２９日 GoogleMapで驚いたのも束の間・・・ GoogleEarthのベータ版がリリースされた。 すご過ぎです。。。 
ここはどこでしょう。 東京２３区内ならこの解像度でグリグリ回したり出来ます。 真上から見たり斜めから見たり。 あと２０年もすればリアルタイムで地球上の好きな場所の映像が見れるんでしょうね。 ６月２７日 交番って変わったデザインの多いですよね。 「上部ビームによる吊り構造により180度の視界を確保」 キライじゃない。キライじゃあないんだが、、、 もっと合理的な他の方法があるのでは？ ６月２６日 ＰＣを自作し・・ ４２インチのプラズマを導入し・・ 一体何をやりたかったか・・・ これです！ 
ネットゲーム。（おい！） 
いやーしかし高精細＆大迫力！ もう立派なひきこもりオタクです。 ６月２５日 406coupeの仲間で集合。 仲間の友人の新車お披露目会。 
ＡｕｄｉＡ４カブリオレ！ ホロも赤。 シルバーのラインが精悍。 
これまたお洒落な内装。 オーナーは女性です。 素敵すぎる。。 ６月２０日 ２００１年６月から始めましたＢＩＲＤエンヂニアリングですが、おかげさまで丸４年が経過いたしました。 心機一転、って訳でもないんですが、「開発日報」をＢＬＯＧ化しようと思います。 新・開発日報ってかBLOG ７/１から正式移管する予定です。 メインコンテンツは引き続きこのＨＰでやっていきます。 今後ともよろしくお願いいたします！ ６月１８日 我が家のおｎｅｗのメインＰＣ、ファンコントローラー追加したおかげで、普通に使っているときはそこそこ静かになりました。 が、ひとたびゲームを起動すると、グラフィックボードのファンが回りはじめて、、、 うるさい！ 爆音とはこーゆーのを言うんでしょうね。 目指すは無音の水冷ＰＣなんですが、とりあえず何とかしたいので、応急処置を施す事にしました。 
まずは標準のファンを外します。 透明なカバーには丸い大穴をあけます。 ニッパでペチペチと切り取っｔ ・・・ 切れん！！ なんだこの材質は！？ 硬いビニールみたいな感じ。 怒りに任せてむしり取っていきます。 
次に台所に行って１．５Ｌのペットボトルを用意します。 首から肩にかけての部分を切り取ります。 首に近い部分は結構肉厚なので、硬いです。 ノコギリか何かでないと厳しいでしょう。 取りに行くのが面倒だったので、そこにあったパンを切るナイフを使った事はヨメには内緒。 
で、80mm角25mm厚の軸流ファン。 ダクトを作ります。 見栄えなんて無視無視。 付いてりゃいいんです。付いてりゃ。 
で、グラフィックボードに固定します。 付いてりゃいいんですってば。 
で、本体に取り付け。 おなか一杯って感じ。 殆んどの拡張スロットを塞いでいますが。。 起動！ ・・・しない。。。 なぜ！？ 電源投入〜起動〜Windows画面までは行くのですが、グラフィックボードが立ち上がってファンが回ったところで落ちる。 これの繰り返しです。 サーマルシャットダウン温度に行っちゃってる？ 触ってみてもそこまで熱くはない。 もしや・・・ と思って、ファンの電源をグラフィックボードの供給コネクタからマザーボードのコネクタに繋ぎ変えてみました。 そうしたところ、ＯＫ！！ 起動しました。 コア温度も問題なし。 音も結構静か。 ファン自体の消費電力が大きすぎて、グラフィックボードが貧血を起こしていたようです。 とりあえず動くようにはなりましたが、今まではゲームする時だけ動いていたファンが常時動いてしまいます。 これにもコントローラー付けたいなあ。 あと、ファンの吸気口に手をかざすと、吸気なのに若干排気している。 静圧が高すぎる時の典型的症状だ。。 でっかいシロッコファン（高静圧/小風量）を探そう。 ６月１６日 ベルギービール第３弾。 掲載が遅れ遅れになっとりますが。 今月は「セゾン・レガル」 
ベルギービールにしてはすっきりした軽い飲み口だけど、スパイシーな苦味と深みも感じる。 甘くなく、炭酸・アルコールともに若干強めに感じますので、乾いた喉でぐいーっと飲むのがイイ！ ただ非常にバランスのいい味なので、食事時に飲むのも合います。 日本の法規上は発泡酒なんですね。 日本語ラベルには「スパイス等が入っている為にビールと表記できません」とある。 そーなの？ セゾンビールとは読んで字の如く“季節ビール”。 春の間に造られ夏に出荷されたり、冬の間だけ造られたりしていたビールです。 ベルギー南部、フランス語圏の典型的ビールだそうです。 クリスマス限定の「セゾンクリスマス」ってのもありますね。 今では年間を通して生産されています。 ＜デュ・ボック醸造所＞ 1858年創業。 ワロン地方プルノード村のボック川の水を醸造に使用しています。 ５世代に渡ってベロット家による家族経営です。 コリアンダー、アニス、オレンジピール、ジンジャーなどのスパイスも使用してビールが造られます。 ６月１４日 先般より私の物欲の対象になっている、Nano-ＩTX規格のマザーボードを使用したミニＰＣが続々と登場してきている。 ＭＡＣ-ｍｉｎｉもいいけどね。Ｗｉｎｄｏｗｓマシンとの共存はどうなんだろうか？ ６月３日 リアルタイム逆運動学計算の速度が問題だ。 現在、足４本の計算に約50msec、その他の処理含めて１ステップを80msec以下に出来ない状態です。 これだと動きがややカクカクする。 トータルで50msecくらいにしたいなあ。 ソフトの工夫ではこれ以上無理っぽいし。 と、思っていたところにもしかしたら朗報？ ＯＡＫＳ１６の販売元、オークス電子から、32bitCPUを使ったＯＡＫＳ３２が出ていた。 知らなかった。。 CPUが16bit → 32bit！ って ・ ・ ・ なんか凄そう！（よくわかりません！） とりあえず良く解らないので、オークス電子に質問メール。 『速くなるんですか？』 呆れられませんように。。 ６月１日 フィリップス製CD-PROmoduleを使ったＣＤＰキットの販売元、ソフトンさんを訪問。 壊してしまった操作基盤の交換部品を頂く。 
試聴室でしばしオーディオ談義。 真空管アンプの高音って心地良い。 しかしホント十何年ぶりにアナログレコードを聴きましたが、「こんなに良かったっけ？」って思いました。 中低音の響きが綺麗で高音がスムース。 アナログオーディオ、いいなあ。。 また物欲が。。。 ５月２９日 今日は私の誕生日。 今年から人間ドッグです。。 今年の誕生日はうまい天麩羅が食いたい！ ってことで、行って来ました赤坂 楽亭。 看板も無く、赤坂のビル街にひっそりと佇む小さなお店。 ちょっと緊張しながら入ると、カウンターのみ８席くらいかな？ご主人とお弟子さんと女将さんの３人だけでやっています。 メニューは１万円と１万２千円のコースのみ。 ウチは２人とも小食なので、迷わず１万円のコースを。 この手の店には珍しく、ビールの大瓶が置いてあります。800円。 非常に落ち着いた雰囲気と、丁寧な対応。 よくある権威的な威圧感は全く感じられません。 お通し（メッチャうまい）にはじまり、魚・野菜と天麩羅が運ばれます。 イカがあまりにも柔らかく、「これ何の魚ですか？」って聞いてしまった。。。 「？？イカですが。。」あー恥ずかしい。 野菜では蓮根がうまかった。 アナゴの天麩羅も絶品！ 最後に天茶（天麩羅＋お茶付け）を頂き、もう満腹。 お会計にサービス料らしきものが入っていなくて、明瞭会計に好感度ｕｐです。 だいたいこの手の店って、サービス料だ何だで数千円取られるもんね。 エビスの小瓶しか置いてないし。 
夜はお誕生ケーキで２次会。 マンゴーのクリームチーズケーキ。 黄色い部分はマンゴーをすり潰して作ったゼリー。 ５月２８日 
406coupeが４台集まって洗車。 私のcoupeのあまりの汚さを不憫に思ってか、いろんな洗車道具をもらいました。 いつもすんません。。 
その後たまプラのTROUBADOURで昼飯。 いつ来てもこの店は最高です。 姉妹店の方には１０年以上通ってます。 ５月２６日 お取り寄せベルギービール第２弾。 掲載が遅れてしまいました。 
４月は『オルバル』です。 友人からのベルギー土産でグラス２個ゲット！ あまり冷やさずぬるめくらいで飲む。 
香りは所謂ベルギービール。 口に近付けた瞬間、幸せな気分。 単なる「フルーティー」とはちと違う。 「重厚な酸っぱさ」を感じます。 オルバルは熟成させると美味しくなるらしいです。 ちょっと酸っぱく感じたのは飲むのが早かったのかしら？ １年くらい取っておいても良かったかな。 ＜オルバルについて＞ 先月の「ウエストマール」と同じく、正真正銘の「トラピストビール」。 世界で６ヵ所、トラピスト会の厳格な規則に従っている修道院で醸造されるビールだけが、「トラピスト」と銘打つ事が出来ます。 ビール生産による利益は修道院の運営に使われ、余った分は慈善事業などに使われるそうです。 オルバル修道院ではこの「オルバル」１種類しか作っていません。 ＜マチルドの伝説＞ オルバル修道院には「マチルドの泉」と呼ばれる泉があり、「オルバル」は現在もこの泉の水を使って作られています。 1070年代、この辺りを治めていた王女が、亡くなった王の形見の指輪を泉に落としてしまいました。 彼女は神様に「ここに修道院を建てますので指輪を戻して下さい」と祈りました。 すると、１匹のマスが指輪をくわえて現れました。 王女は喜びこの辺りを「黄金の谷（Val d'or）」と呼び、それが現在の地名「Orval」になったということです。 そういえばオルバルのシンボルマークは指輪をくわえた魚ですね。 ５月２５日 リアルタイム逆運動計算プログラム。 その後の細かい点を修正し、結構計算速度速くなりました。 だいたい１ステップ80msecくらいですねえ。 そのうち足４本の逆運動計算に約50msecかかっています。 まだちょっとカクカクした動きが残っている。 80msecって十分細かいと思うんだけど。。 たしか以前、リアルタイム逆運動計算をせずに動かしていた時は、100msecくらいで十分滑らかに動いていたと思うんだけどなあ。 もしや三角関数の計算精度の問題か？ ちなみにメモリ検索方式で作った三角関数ルーチンは、１回の計算に約2msecでした。 掛け算するのと同じくらい。 三角関数は足１本の計算で４回、足４本で１６回呼び出されます。 時間を犠牲にしてもう少し精度を上げてみようかな。 ５月２４日 また私の予言が当たってしまった。 （だって美味しいんだもん） そうなんです。 なにを隠そう、私の予言は当たるんです。 １５年ほど前、スキー場にスノーボードがちらほら出始めた頃、 『１０年以内に半分はスノボになる』 と言ったら、誰も信じてくれませんでした。 何十年も前ですが、ＣＤが出現したときもそう。 当時「貸しレコード屋」ってのがありまして、 『すぐにレコードは無くなって、殆どがＣＤになる。レコードはマニアだけの趣味になる』 と言っても、周りの大多数の意見は 「いやいや半々で生き残るよ」 でした。 え？じゃあこの先の何かを予言して見せろ？ 凄いたくさん予言してますから書ききれません。 外れた予言は忘れてしまうのがコツです。 予言にもパターンがあります。予言というより法則ですね。 必ず当たる予言を一つ。 『設計者が“最高だ”と言っている製品は売れず、設計者が“最悪だ”と言っている製品は売れる』 これ、なぜか必ず当たるんです。 理由解る人いたら教えて下さい。 ５月２１日 キタッーーー！ リアルタイム逆運動変換がうまく動きました！！ 見た目にはただの屈伸運動ですが、ｘｙｚ座標のデータからリアルタイムに逆運動計算を行い、運動させています。 まだ少し動きがガクガクしている。 精度をどこまで粗くして処理速度を向上させるか、これからチューニングしてみよう。 ５月１０日 すげえぇぇぇっっ！！ ５月６日 現場へお連れします。 （PIONEER） 連れてって！ プラズマへ、いらっしゃい。 （PANASONIC） 行く行く！ 見えなかったものが、見えてくる。 （VICTOR） ほんとに！？ ・・・と、今日は妙なテンションですが、、、 何と！ 
買ってしまいました！ 価格.comで最安値。 次の美しさへ。 （HITACHI） ５月３日 
クライアントを招いて納車記念パーティ。 喜んで頂けて光栄です。 ５月２日 自作ＰＣに夢中になって忘れていた。 友達の子供の玩具の修理を終わらせて納入しなければ。 
新設したスイッチに配線。 とりあえず何も考えずに３つ追加しましたが、、 これで何やろうか。 ＬＥＤでも光らせてみるか。 
アンバーのＬＥＤと電流制限抵抗だけの簡単回路。 左右別々に光ります。 
ヘッドライトの部分にφ３．６の穴を開けて圧入。 とりあえずここまで。 スイッチが1個余るけどまあいいか。 
完成！ 燃える男の赤いマシン。 ４月２９日 グラフィックボードも結構高性能みたいです。 詳しいことは良く判らないのですが。。 最近のグラフィックボードは発熱量も相当らしく、凄いヒートシンクとファンが付いています。 音は爆音です。 まあ、ファンはゲームやってるときくらいしか回らないので、何とか助かってますが。 
ファンはシロッコタイプ。 見るからに静圧過多、風量不足。 スペースの都合でこれを選定したのでしょう。 これでは爆音させないと風量稼げないでしょうね。 しかも排気口と吸気口が同じ面にある！ お話になりません。。 
吸気側のカバーを取っ払う。 ＰＣ内部の空気を吸って、外に排出します。 もっと冷たいフレッシュエアーを吸わせてやりたいところですが、ＰＣ背面の熱気よりは格段に温度低いですから。 ってことで動作確認。 グラフィックチップの温度も、windows上でモニタリングできるのね。 便利だなあ。 全く問題ないですね。 ５℃以上下がりました。 でも爆音に変わりはないので、ここもそのうち何とかしたい。 水冷か？？ ４月２７日 完成したファンコントローラをＰＣに取り付けます。 
こんな感じ。 ツマミはもっとカッコイイ、アルミとかのにしたかった。 今度探そう。 さて、効果の程は、、、 ＜改造前＞ ＣＰＵファン：２５００ｒｐｍ 排気ファン：２８００ｒｐｍ ＜改造後＞ ＣＰＵファン：８００ｒｐｍ〜２４００ｒｐｍ 排気ファン：１０００ｒｐｍ〜２６００ｒｐｍ 一番低回転にすると、かなり静かです。 全く聞こえないレベル、ってまでは行きませんでしたが。 この状態でＣＰＵの温度をモニタリングしながら、いろんな作業をやってみる。 え？６０℃にもならないよ。 余裕じゃん。 それよりチップセットのファンがうるさくてダメです。 これも対策しなければ。 （後日、取ってしまいました。特に問題なし。） ４月２５日 完成した我が家のメインＰＣですが、、、 ファンがうるさいッス。 いろいろ調べると、ファンコントローラなるものがあるらしい。 買ってきてもいいのですが、それでは能が無い。 ってか買うお金が無い。 更に調べていったら、こんな便利なデバイスを発見。 新電元の可変スイッチングレギュレータ。 （ブロックみたいなヤツね） 
ホントにスイッチング電源か？これ。 コイルしか見えんが。。 とりあえず２個購入、可変DC/DCコンバータを作ってみました。 １個で２Ａまで流せるタフなヤツ。 
作るって程のもんじゃありません。 仕様書見ながら配線するだけ。 
出来た！ 今日はもう眠いので明日！ ↑ ちょっとは大人になったなあ。 以前は完成するまで寝れなかったけど。 でも買ったものを家に帰るまで開けずにいられないのは子供の頃から変わってません。 ４月２３日 自作ＰＣが完成、我が家のメインマシンに。 
家庭内無線ＬＡＮも好調。 非常〜に使い勝手良いです。 いろんな人からオススメと聞かされていた iTunes（for windows） も導入。 これが本当にイイ！！ 理想的な環境とＵＩ。 ああやっぱり Windows は Mac には敵わないのか。 ４月１７日 今シーズンの最終戦、鹿沢ハイランドカップ。 今年はなんだか絶好調です。 ここでも好成績を出せるか！？ 去年初めてＡクラス（上位１／５）入りしたので、今年はもう少し上位に行きたいなあ。 受付に行ってビックリ、なんと１番スタートです！ えー、結果から申し上げますと、、、 １５０人中９位！！！ すごい！ あと0.6秒で表彰台です。 この好調を来シーズンにも繋げたいものです。 
今シーズンも頑張ってくれた私の道具達。 後でしっかりお手入れしてあげよう。 それよりも個人的に大ショックな事件が！ 名古屋が・・名古屋が・・ナゴヤがあぁぁぁ！！ （注１） 
つぶれちゃったみたい。。 がっくり＆呆然。。 この為に昼飯食わずに我慢してたのに。。 大袈裟？ （注１）名古屋： 毎年この大会の帰り道に寄っているお好み焼き屋です。 ４月１１日 いかーん！ 組み立て中の自作ＰＣがまだ完成もしていないのに、、、 私の心は完全にNano-ＩTX規格に囚われてしまった。 だってこんな小さいのにＴＶコンポジット出力まで付いてるんですよ！ カッコイイケースも発見！ ＤＣ電源ユニットも売ってるのね。 あ〜、あんなの作りたい。こんなの作りたい。 ４月９日 会社の人にＰＣのマザーボード・ＣＰＵ・グラフィックボードを頂きまして。 前から興味のあったＰＣ自作に踏み切りました。 大容量のＨＤＤとテレビチューナーボードを載せ、ホームサーバーを作りたいと思います。 ってことでアキバでケースを購入。 
いろんなのあるねー。 そのうちプラズマＴＶを買って、リビングの大画面でネットゲームをやろう！ それが出来たらNano-ＩTX規格の超小型ＰＣを作り、リビングＰＣとしたい。 ４月５日 学生時代のスキーの合宿のビデオを、１０年以上ぶりに見ることになりました。 というのも、先週末にクラブの同期の結婚式があって、２次会で流す企画を立てたからです。 が！１５年前の８ｍｍビデオテープ、巻き戻し中に切れまくる！ 切れちゃあ補修、切れちゃあ補修。。 早いとこＤＶＤにでも落とした方がよさそうだ。 ４月１日 今日はエイプリル・フール。 毎日チェックしているインプレス・ウォッチが、今日だけはイソプレス・うぉっちになります。 今年笑ったのは 「クリックすると拡大」ビジネスモデル特許成立で各社対応に追われる ２ちゃんねら向けの新ドメイン「.orz」が運用開始 去年はこんなのも。 ヘサヤ大墨堂、日本語ドメイン「ぢ.jp」を申請 Yahho! BB（Ball Bearing）サービスを開始 くだらねえー！（笑） 4/1付け人事異動での課長昇進（なんですよ。）もウソだったりして。 ３月３０日（後編） 
さて、車は飛ばして５分くらいで、香港の入境に到着します。 ここも普通は車で通ります。 が、外国人用のゲートは車の列。 居住者用のゲートはガラガラです。 
ここはもうアイコンタクトの世界でした。 皆で車を飛び降り、徒歩のゲートに走ります。 前に写っているのが@おばちゃん。 写真撮ってる場合かって話もありますが。。 ゲートの向こう側で、F運転手が手を振ってます。 一人づつ集まってきて・・・あら？ また居ません。。。 さっきまで私の後ろに居たはずなんだけど。 F運転手がかなり焦って探し回っています。 さてこの時点での各人の残り時間。 現在時刻は１１：５５ ここから空港までは３０分〜４０分くらいかかります。
来ました来ました。 F運転手と一緒に走って来ました。 皆で車に飛び乗り、 B成年：「快！快！快！」（急げ急げ！） Cおっちゃん：「はりあっ！はりあっ！」 E私：「行けー！」 @おばちゃん：「Go! Go! Go!」 F運転手：「※※※！」 皆の心が一つに！ 空港に着いたのは１２：２５、あと１５分でした。 B成年は飛び降りて「謝謝！」と言い残して走っていきました。 間に合ったのだろうか？ とまあ、大変な移動日だった訳です。 疲れましたが、私も旅慣れたもんだなあと実感。 １９９８年に初めて中国に来た時は、右も左も判らず挙動不審状態でしたが、今はまるで国際派ビジネスマンだ！←中国だけじゃねーか！ ３月３０日（前編） 帰国日。 大変でした。。 東完から香港空港行きの乗り合いバスで一人で帰ります。 乗客は６人。まずはメンバー紹介から。 （当然みんな知らない人）
最初の事件は中国出境にて。 普通は車を降りて歩いて出境し、車だけ別のゲートを通って向こう側で待っているシステムです。 が、今日は歩きの出境ゲートが混んでいたので、車に乗ったまま行く事になりました。 ２０分ほど待ってやっとゲートに着いたら、Aおっさんのパスポートが何かおかしいらしく、全員分突っ返されてしまいました。 F運転手が係員と大声で揉めています。 が、結局ダメで、「ここで車を降りて歩いて戻ってくれ」見たいな事を言っています。 「ぱーさんぱーすー」と私に言ってます。ああ、この車のナンバーね。 向こう側で待ってるから探せって事でしょう。 しょうがなく歩いて戻って徒歩の出境ゲートに並びます。 そんなに混んで無いじゃん。。 １５分くらいで向こう側に行くと、@おばちゃんが。 @おばちゃん：「※※※※？」 E私：「といぷーちー、てぃんぷーとんちょんごーふぁん」（すみません、中国語わかりません） E私：「Can you speak English ?」 @おばちゃん：「Oh,sorry. What happend ?」 E私：「I don't know...」 ほどなくAおっさんCおっちゃんB成年が来ました。 Aおっさん：「ぶつぶつ・・・」（申し訳なさそうに） Cおっちゃん：「いっつはぷにんぐ！はっはっはー！」（私より発音悪い。。） B成年：「※※※！」（かなり焦ってます） が、Cおっちゃんはタバコ吸いながらニコニコ。 ここでみんな飛行機の時間は？って話題になりました。 現在時刻は１１時。
後はD青年待ちなのですが、その後１０分以上経っても現れません。 F運転手がかなり焦って探し回っています。 Cおっちゃんは２本目に火をつけ「うぃーしゅっどはりーあっぷ！はっはっはー！」 更に１０分ぐらい経ってからでしょうか、全然違う方向からD青年が走ってきました！ B成年：「※※※！」（怒っている） D青年：「・・・・・」（怯えている） E私：「Where is Driver?」 D青年：「・・・・・」 Cおっちゃん：「どらーばーいずるっきんぐふぉーゆー！」 D青年：「・・・・・」 どうにも埒があかなそうなので、D青年に向かって E私：「てんいーしゃー、みんぱいま？」（ちょっと待ってて、わかった？） と言い、F運転手を探しに行きました。 ゲート付近で青い顔で探し回っているF運転手を見つけ、思わず E私：「来た来た！」 と日本語で言ってしまいました。 するとF運転手はおおっ！って感じでこちらに走ってきました。 通じたんかいな？？ ２人で車に走って戻り、皆大急ぎで乗り込み、出発しました。 この時点で１１：２０ 続く・・・ ３月２９日 
お昼ご飯は上島珈琲。 ファミリーレストランのチェーン店です。 なんでもあります。ほんとに。 日本のＵＣＣとは関係ありません。 
コーヒーはこんな感じで出てきます。 本格的？ 私はいつも「インドネシア風チャーハン」と「タピオカ入りアイスミルクティー」 
取引先の社長の妙技。 私はミカンの皮も繋がったまま剥けません。。 ３月２８日 
突然のスコール。 夏場はもっとすごいです。 道も悪く、すぐに巨大な水溜りが沢山できる。 ちなみにこちらの交通マナーは「ぶつからなければ良い」。 対向車線逆走くらいで驚いてはいけません。 最近は信号機も増え、それを守るドライバーも増えてきました。 それでも赤信号で停まっていると、後ろからクラクションの嵐です。 「なんで停まってんだよ！」くらいの勢いで。。 
電話屋さん？ 店の中に電話ボックスが５，６個あります。 今まで気付かなかったけど、数百メートルおきにあります。 最近出来たの？ ＩＰなんとかって書いてありますが、ＩＰ電話でしょうか？ ３月２７日 またまた中国出張。 今回は東完（トンガン：完はくさかんむりが付きます）市。 日曜出発。。 
深土川（シンセン：土と川で一文字）経済特区のゲート。 昔はここでも車を降りて、パスポートを提示する必要がありましたが、今はもうスルーです。 ３月２３日 
断線していた２芯のハーネスを、ジャンクの多芯のハーネスに交換します。 プラ板で取り付け板を製作。 見える所以外はテキトー。。 
こんな感じに固定。 強度と安全性には細心の注意を。 ハーネスのブッシュのフランジがオリジナルのケースの一部にも引っ掛かるようにしておきます。 ３月２２日 リモコン改造の続き。 
スイッチと付けた分、スペースを確保しなければなりません。 スペーサーを追加して、高さを稼ぎます。 
こんな事になってしまいますが、、、 まあ何とかなるでしょう。 昨日、「接点が短絡する可能性がある」なんて書きましたが、よく見てみたらそんな事はありませんでした。 ってか絶対に短絡しないような設計になっていました。 ３月２１日 友人の子供のおもちゃの修理を受注。 以前レゴで遊んであげて以来、その子の中で私は「レゴのおぢちゃん」らしい。 願わくば、「レゴのお兄さん」と呼んで頂きたく。 
ただ直すのもなんだし、少々グレードアップして返してあげよう。 只今グレードアップサービス期間中です。 
有線のリモコンで、前進と後進しかしません。 壊れているのは単にケーブルの断線の模様。 底面のフリーのステアリングで、後進時だけ左右どちらかに回るように出来ています。 
リモコンの接点。 なるほど。押した方がＨＯＴ側と繋がるのか。 これなら正転/逆転を２芯のケーブルで可能だ。 スイッチはシーソーで必ずどちらかの接点しか動かないようにメカ設計しないと、電池が短絡して大変なことになりますね。 この手の子供用玩具では若干リスキーな設計に見えますが。 
まだグレードアップの仕様も考えていませんが、、、 とりあえずＰＵＳＨスイッチを３つほど追加しちゃいました。 開けた穴が汚いです。。 フリーハンドでテキトーに開けたので。。 キートップ付ければ隠れますから問題なし。 
子供が使うものですから、強度と安全性には気を遣います。 ＳＷはホットメルトでしっかりと固定。 表側のキートップは取り外し可能な部品なんですが、誤飲防止の為に接着してしまいましょう。 ３月１９日 「お取り寄せ」ってのを始めてみました。 毎月いろんな種類のベルギービールが送られてきます。 
第１回目、今月は「ウエストマール」 赤いラベルが「ウエストマール・ダブル」 第一次醗酵のあと二次醗酵に３週間を費やし、瓶詰後２１℃に温度調整された貯蔵室で２週間瓶内熟成させます。 白いラベルが「ウエストマール・トリプル」 二次醗酵に５週間、瓶内熟成に３週間かけます。 ダブルの方はマイルドなコクがありますが、見た目の印象よりはずっとスッキリした感じ。 泡がウマイ。 トリプルの方はまず香りが素晴らしい。 味・キレ・コク・香ばしさ全てのバランスが良いです。 アルコール度数は９．６％と高め。 トータルでかなりの高得点だと思いました。 ここでうんちくを少々。 シトー派トラピスト会の修道院で醸造されているビールだけが『トラピストビール』と呼ばれています。 世界中で『トラピストビール』を造っている醸造所は６ヵ所あり、ウエストマール修道院はその中の１つとして有名です。 １８３６年にアントワープ北東に位置するウェストマール修道院で、修道僧たちが飲むためにビールを醸造しはじめたのが最初です。 最初は自分たちだけの飲用として、１８７０年代にはウェストマール村に限り売られるようになり、１９２０年に本格的な醸造が行なわれるようになりました。 だそうです。 ３月１７日 Asin と Acos の精度ＵＰ。 これまた真の値の前後のメモリーの値から、直線補完して計算します。 誤差は、最大で約0.09度 ⇒約 0.0004度 になりました！ メモリー1000個も要らないんじゃないか？ 減らすことも検討しようかな。 ３月１６日 sin と cos の精度ＵＰ。 真の値の前後のメモリーの値から、直線補完して計算します。 sin と cos の誤差は、最大で約0.155% ⇒約 0.00003% になりました！ 素晴らしい！ ３月１５日 三角関数の計算結果の、精度を検証してみました。 sin と cos は、最大で約 0.155% の誤差。 Asin と Acos は、最大で約 0.09度 の誤差でした。 十分でしょう。 次はヒットしたメモリーの前後の値を、直線補完して計算するようにしよう。 もう一桁精度ＵＰするんじゃないかな。 ３月１４日 Asin のメモリー検索方法にひと工夫。 1000個のメモリー検索を ・100個づつの荒検索 ・１0個づつの中検索 ・1個づつの精検索 に分けました。 これなら最大でも30回のループでヒットできるはず。 動作確認もＯＫ！ ３月１３日 上越国際３連戦 ３日目：回転 えー、ほんと毎年言ってますが、スラロームは苦手です。 キライです。はい。 昨夜のスラロームもまぐれでしょう。 １本目： 昨日の大雪で、コースは結構掘れています。 でもこの大会は運営が最高に良くて、コース整備をシッカリやってくれるので問題なし。 スタートすると、おお、何か気持ちいい！ 今年もチームメイトに借りた板での出場ですが、これが素晴らしい。 気持ちよくゴールし、１本目３７人中１０位。 なかなかじゃない。 ２本目： ちょっとスラロームが楽しくなってきました。 １本目の順位で、すぐ後ろコンマ何秒にチームメイトの後輩が居る。 頑張らないと抜かれてしまう。 注意するのは１ヶ所だけ、緩斜面のスルーゲートだ！ スタート！ かなり気合入りました。 スルーゲートのところもカンペキ！ で、ゴール！ 電光掲示板は・・・１位だ！よっしゃー！ その後、２人を抜いて合計タイムで８位になりました。 しかも２本目のタイムだけで見ると全体の５位です。 なかなかやるじゃん、おれ。 って事で今年の３連戦も終わりました。 来年こそは、来年こそは、、、 全種目表彰台！ いや！ 全種目ＴＯＰ１０くらいで！ ３月１２夜 中里ナイタースラローム 大回転のレースが昼過ぎには終わるので、近くのスキー場で開催されてたナイタースラローム大会に出場。 明日のスラロームの足慣らしに。 ただね、もう大吹雪ですよ。これが。 寒いわ、ゴーグル割れてて曇るわ、大体スラローム苦手だからやる気無いわで、ダメダメです。 仲間６人で行ったのですが、みんな寒くて意気消沈。 が！晩飯のビールを賭けようって事になったら、みんなウェアーを脱ぎやがる！ おいおい。。 まー私はどうせ得意じゃないし、寒いのイヤなんでウェアーのまま滑りました。 するとなんという事でしょう！（ビフォーアフター風に） チーム内６人中２位のタイム！ あら？なんで？ なんだかよく判りませんがそこそこのタイムで無事ビールをご馳走になりました。 ３月１２日 上越国際３連戦 ２日目：大回転 昨日のビビリを引きずったまま２日目の大回転に。 ＧＳも飛びそうなジャンプがあちこちに。 
インスペクション（コースの下見）。 ジャンプの前に人だかりが出来て渋滞が。 向こうはガケになっていて、手前からは見えません。 次の旗門がどこにあるか、しっかり覚える。 今日のポイントはガケの入り口だ。 前走者の滑りをチェックしようと、コースサイドへ。 来ました前走１番、女の子ですが超速え！ 地元の高校のスキー部か何かかな？ おお、結構真っ直ぐ突っ込んで行くんだなあ。 「キャー！」 「きゃあ」？ ・・・ガケの下を注視するも一向に出てこない。。 コケたみたい。。 おいおい。。。 恐えええーーーっ！ 前走が「キャー」とか言うなー！ ってか前走が叫ぶようなセット立てるなー！ 自分の順番が来ました。 もうビビり全開です。 スタート！ さっきのガケの入り口に来ました。 思いっきり巻いて入ります（安全策のラインで行く）。 あら？思ったほどスピードが出ていない！ が、時すでに遅し。 私がガケの向こうに出ると、次の旗門の上に飛び出してしまいました。 ビビリすぎて安全策を取り過ぎたようです。 すぐに気付いて止まり、登りましたが、、、 結果はひどいもんです。 残念！ 
しかもレース後に大ゴケ。 全身打ち身とゴーグルクラッシュ。 ダメな日は何やってもダメ。 
ひとつだけいい事が。 １２位と３２位に「当日賞」があたります。 私は３３位。惜しい！ が、「３２位の方〜。居ないようですね。じゃあ３３位の人に。」 ラッキー！ ３月１１日 上越国際３連戦 
今年もこの季節がやってまいりました。 年に一度の力試し。 今年の目標は全種目ＴＯＰ１０入り。 だったのですが、、、 １日目：スーパー大回転 今年も参加者が少なく、２本取りとなりました。 さて今年のコースですが、、、怖い！ スピードもかなり出そうだし、４箇所もでっかいジャンプがある。 特に終盤の緩斜面にあるジャンプは、結構な飛距離になりそうな感じ。。 
ビビってます。。 ここに70km/h〜80km/h位で突っ込まなければいけないなんて。。 ＴＯＰ１０を狙うには５７〜５８秒くらいを出さないと。 スタート！ 最初の２つのジャンプは思ったほどでもなかった。 が、問題の大ジャンプが、恐えええーーーーっ！！！ めっちゃ飛ぶ！ 危うくクラッシュするところだった。 それでもタイムロスは無く、なかなかのスピードを保ってゴール。 結構いいんじゃないの？と思って電光掲じば・・・ １ぷん１びょう〜！？ 遅い・・・ ２２人中１２位です。 ２本目はかなり攻めたつもりだったのですが、、、 これまた１分切れず、結局１２位のまま。 
滑らなかったなあ。。 スタート用のスペシャルワックスを見つめながら、板のせいにしようとしている自分。 なんか毎年同じこと言ってないか？ ちなみにこの小さいカタマリで\12000です。 初日にして目標達成ならず。 残念！ 
夜はいつもの温泉高七城へ。 ちょうちんが新しくなってた。 
いい感じでしょ。 ３月１０日 Asinは、メモリ内を検索する方法にしました。 （ちなみにAcos(x) = 90度-Asin(x)です。） 実際走らせて見ると、、、かなり速くなっていますが、もう一息の様子。 （100msecでタイマー割り込みさせて動作させています） 1000個のメモリー検索を足1本あたり3回、足4本で12回やっている訳で。。 モチロン毎回1000回ループしている訳では無いですけどね。 試しに精度落として100回ループにしたら、更に速くなりました。 10回ループにしても変わらず。 ってことで、検索方法を工夫して100回ループくらいで済むようにしなければ。 ３月９日 できた〜っ！ 意外と簡単だった。。 ますは事前準備。 @1000個のメモリ領域を確保。 A90度を1000分割し、sinの値を計算、メモリに置く。 sinを呼び出されたら、 @負の値の場合、正の値になるまで360を足していく。 A360度以上の場合、360以下になるまで360を引いていく。 で、 @0〜90度の場合 sin(x) = そのまま A90〜180度の場合 sin(x) = sin(180-x) B180〜270度の場合 sin(x) = -sin(x-180) C270〜360度の場合 sin(x) = -sin(360-x) これで、0.09度きざみの精度で計算できる！ cosを呼び出されたら、 cos(x) = sin(x+90) を返してやればいい。 で、動作確認は・・・ＯＫ！ 倍くらいの速動作速度になりました。 久しぶりに軽い達成感。 まだ次はAsinとAcosも作らねば。 メモリ内を検索する方法にすればいいのかな？？ ３月８日 リアルタイム逆運動計算ですが、やはり16ビットマイコンでは速度的に限界っぽい。 ってことで、あらかじめ三角関数を計算してメモリーに置いておく作戦に変更。 試しにどのくらいの大きさのメモリ領域が確保できるか試してみました。 （仕様書読め！って話もありますが。。） 倍精度で360個×２（sinとcos）は問題無し。 720個×２はエラーでした。 うーん、、、1度刻みの解像度か。。 0.5度刻みで180度まで計算して+/-は後から付けるようにするか。 ん？うまくやれば0.25度刻みでいけるかな？ いや、sinとcosもうまいことデータ共有できるかな？ 0度から90度までを0.125度刻みで計算させて、あとは+/-とsin/cosをうまいこと割り当ててやれば行けそうな気がする。 風呂入りながら考えよう。。 ３月７日 環境の再構築がなんとか出来て、ｃで書いたプログラムも大体思い出してきました。 早速、前回うまく動かなかったリアルタイム逆運動計算のプログラムをチェック。 double変数 ＝ int変数を含む数式 と記述していたところを、 int変数 ＝ double変数 で置き換えてから double変数 ＝ double変数を含む数式 と計算させたところ、動きました！！ ２年前にぶつかって乗り越えられなかった壁を、あっさりとクリア。 まー人生そんなもんですな。。 まだ一部逆運動計算がおかしいところがあるようで、足が変な動きをします。 たぶん２次方程式の解の符号の取り方がうまくいってないんでしょう。 それよりも大問題は、、遅い！ 足４本の計算に、恐らく数百msecかかっている感じ。 お話になりません。。 どうしよう。。。 とはいえ久しぶりに「動いた！」っていう感動を味わいました。 やっぱいいね、これ。 ３月６日 本当〜に久しぶりにロボットのコントローラー、ＯＡＫＳ１６を弄くる。 が、殆ど思い出せない。。 自分で作った基板なのに。自分で作ったプログラムなのに。 まずはＰＣが基板を認識せず。原因はハーネスの接続ミス。解決に丸１日。 次にｃで書いたプログラムが解らない。全体像を思い出すのに丸１日。 
←久々にメンテナンス。 でもなんか楽しい。 確か以前はリアルタイム逆運動計算に挑戦中でした。 やるか！ ちなみにＣＤプレーヤーは操作基板が壊れた状態で止まってます。。 ３月３日 えー、中国で買った腕時計です。 約２００RMB（人民元）でした。 一応自動巻き、スケルトンバック、日付機能付きです。 が、買って２ヶ月で壊れました。。 １２時間表示の針と、自動巻き用のウェイトが外れてしまいました。 ってことで修理にチャレンジ！ 
まずはバラします。 背中のフタを回したら簡単に外れました。 
ムーブメント。 ウェイトの固定ネジが緩んでいるだけでした。 
表示板。 １２時間計の針が取れちゃってます。 プスっと挿して完了。 結構ちゃんとしているように見えるんです。これが。 しかも正確！１日に数十秒しかズレません。 これが２千円程度で作れちゃうのか。。 ２月２０日 神無山カップ２日日：大回転 はっきりいって気合入ってます。 前回の練習で市村コーチに「本番で今の滑りが出来れば、まあ結果は出るでしょう」なんて言われていたので、尚更気合が入ります。 参加者の中に、毎年ブッチギリで優勝している人がいまして、この人には勝てないことは皆判ってる。 問題は誰が２番を取るかだ。 コースはガスがひどくて、１旗門先くらいしか見えない。 しかも１番スタート。ちょっと緊張。 が、会心の滑りが出来ました。 結果、２位をゲット！ しかもブッチギリの人に0.6秒差！いつもは２〜３秒負けてたのに。 チョー気持ちイイ！（パクリ） ２月１９日 
神無山カップに出場のため、関温泉に到着。 すげえ雪だ！ 関温泉に来はじめてから10年以上だけど、これは最高記録かも。 神無山カップ初日：回転 毎度の事だがスラロームは苦手だ。 キライと言っても過言ではない。 案の定、１本目でカタハン（片足通過反則）、２旗門くらい登るハメに。 ２本目もスタート直後に謎の１回転。 スケーティングでエッジが引っ掛かったのか、未だにワカラン。。 順位は下から２番でした。。 ２月１８日 スキー場に向かう途中、マクドナルドでハンバーガーセットを購入。 すると、、、ポテトフライが入っていない！ とりあえず購入した店舗に電話すると、 「大変申し訳ありません。すぐにお届けします。」 「スキーに行く途中で移動中なんですよ。」 「そうですか。では後日返金というカタチで。」 「いやあ、この先の違う店で貰えませんかねえ。」 「今どちらですか？」 「※※です。」 「じゃあその先の△△店でお渡しできます。」 「ああっ、もう見えてきた！早く電話して！」 「かしこまりました！」 「ご注文は？」 「ポテト渡せって電話ありませんでした？」 「は？」 「はいはい！今電話ありました。」 「こちらをどーぞ。」 ってなわけでＭサイズ⇒Ｌサイズに大きくなってポテトを無事回収できました。 さすがマクドナルド。 成田でポテトを入れ忘れて香港で受け取る、とかも出来るのかな？ 教えてマクドナルド様。 ２月１３日 
今年のバレンタインのホット・チョコレートケーキ。 割ると中からチョコレートが！ ２月５日 
４０６号線。県道？ ４０６の車内から。 しかし３００ＭＢは大きいなあ。 いくらでもＵＰできる感じ。 １月２日 Ｙａｈｏｏのホームページサービスの容量がいつの間にか３００ＭＢに増えている。 今まで気付かなかった。。 ってことでもうブログのノリでどんどん写真を載っけてしまおう。 
東京タワー。 ウチのヨメさんは東京タワーが大好き。 東京生まれのくせに東京タワーを見るといつも興奮してはしゃぐ。 確かにキレイだけどね。 １月吉日 あけましておめでとうございます。 えー、、、それだけ。 っと、いつのまにか５００００hit達成してた！ ありがとうございますありがとうございます。 |
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