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Bird.Entertainment.Engineering |
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| ２００１年 | ２００２年→ |
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＜１２／末＞ 年末の買い出し等々で銀座へ。 秋葉原によって、メインＣＰＵの材料買い出し。 このところの出張続きで、資金的にも潤った。 PIC16F877 \1200？ 64K SRAM（間違えて16K） \400 大きなﾕﾆﾊﾞｰｻﾙﾎﾞｰﾄﾞ ｼﾞｬﾝﾊﾟｰ線 等々 ＜１２／３＞ ひさびさの更新。 このところ仕事が忙しくてサッパリ遊んでない。 この２ヶ月の間にやったことといえば、 @頭を透明ケースに変更 Aハーネス這い回し少しキレイに B歩行テーブル少し改良 Cお座り、伏せ、立てのテーブルに小改良 ってなところ。 はやくメインＣＰＵ作らなきゃ。 ＜１０／１０＞ OAKS16にとりかかる。 が、、、結局何もわからず。。 「AnchorPlace Lite」ってのがあるらしい。 統合環境のエミュレータみたい。 欲しいな。。ということで早速メール。 ＜１０／９＞ ちょっとお疲れ。 何もやらなかったの初めてじゃないかな？ ＜１０／８＞ 頭部メカをリンク式に変更。 地面を「くんくん」できる。 ＜１０／７＞ Ｍ澤さんにお披露目。 が、動かない。。 通信信号が出ていないようだ。 ウインドウズMeが対応していないのか？ 結局原因不明。。 ＜１０／６＞ 頭部サーボ固定メカを作り直す。 フロントのバルクヘッドの前にプラ板を１枚入れて、これに固定した。 このプラ板はバッテリーの保護も兼ねる。 ＜１０／５＞ シミュレータで見てみると、計算結果を直接ＰＣＬに加えて飛ばすところで、明後日の方向に飛んでいる。 なぜ？「ＰＩＣプログラミング入門」をひも解く。。 わかった！！ ・ＰＣＬは１３ｂｉｔ ・計算できるｂｉｔは８ｂｉｔ ・ＰＣＬにＡＤＤしている行番号は２５０辺り ・計算結果は５１ ってことは計算結果がオーバーフローしている。 とりあえずＰＣＬの９ｂｉｔ目を１にする命令を追加。 ＯＫ！！！カンペキ！ 動きました。 前足と後足が一緒に動く症状も治っている。！ ちなみに ・GOTO、CALL命令で指定できるｂｉｔは１１ｂｉｔ なので、残りの上位２ｂｉｔが「ｂａｎｋ」の指定という概念になっている。 いやあ、、これは勉強になりました。 ＜１０／４＞ 動かない理由を考え中。。 全くわかりまへん。 ＜１０／３＞ シミュレーターで時間を計測しながら考えていたらひらめいた。 PORTがONの時とOFFの時で１ループにかかる時間が違う！ これでは例えば２５５ループのうち５０がONの場合と２００がONの場合で、 ２５５ループ全体のかかる時間が変わってしまう。 ということは、１チャンネルと９チャンネルを同じループで動かしているので、 １チャンネルを変化させると、９チャンネルもほんの少しだけ変化してしまう。 ということで、短い部分にNOPを挿入して時間合わせ。 早速書き込んで試してみる。 あれ？動かん。。。 ＜１０／２＞ 新型基板で動かしていると、あれ？ 前足を動かしているときに、後足もほんの少し、動いてしまう。。 うーん。。判らん。。 ＜１０／１＞ 新型サーボコントローラの波形をオシロで確認。 とっても乱れている。どっか接触不良？ 入力ピンの辺りを触るとばたつく。 通信入力ピンがオープンになっているから？ これこそ最初に覚えた電気用語「プルアップ」の登場か！？ とりあえずRA5（通信enable）を10kでプルアップ。 おっ！いい感じ。 「6個付けるの面倒だなあ」と思っていたら、隣のＭ澤さんが 「抵抗アレイがありますよ」 なんだそれは？ おぉっ！これこそ望んでいたものだ！ あるといいながある。 これを付けて、PORTAを全部プルアップした。 オッケーイ！キレイに動作した。 Ｍ澤さんからコンポジット→RF変換アンドＵＨＦ送信ユニット受け取る。 なかなか小型でいい感じ。 カメラ買って来ようかな？資金が。。 ＜９／３０＞ PIC17C44を購入、ライターのバージョンをＵＰした。 新型サーボ駆動ユニットの火入れ。 動かん。。 1日いじくって、動きそうな感じまでは行ったが、全サーボ繋ぐと全身痙攣。 右足のサーボ1個破壊。 ＜９／２８＞ 新型サーボ駆動ユニットを組立。 PICライターのバージョンが古く、16F873に対応していない。 動作確認に至らず。 ＜９／２５＞ オークス電子Ｔ山さんからメールとどく。 半額セール終わったが、何とか1台調達して頂けるとのこと。 これで2ndSTEPのメインコントロールユニットを作ろう！ バッテリーセーブモードを試してみた。 ＰＣからの通信がなかった場合、ＰＷＭ周期を100msec位に延長する。 プルプルしながら座り込んでしまった。。 おじいちゃんみたい。100msecは長すぎた。 歩かせてみたが、これもへなへな。 フルスピードで毎回通信していれば問題ないはずなんだけど。 ってことは、ＰＣからの通信周期は、ノーウェイトでも20msec以上ってこと！？ 遅い。。ってゆーかオシロ欲しい。 ＜９／２４＞ バッテリーを接続して動かしてみる。 カンペキ！十分なパワー。 その後数時間いろいろいじくるも、ずーっと動く。 1stSTEP最後のまとめ。 PICのｻｰﾎﾞｺﾝﾄﾛｰﾙﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ"ROBO1" VBのﾛﾎﾞｯﾄｺﾝﾄﾛｰﾙｿﾌﾄ"ROBO-1" 供に開発終了！ 今後も"ROBO-1"は動作テーブル作成・評価用に使用する為、PICとの通信プロトコルは継承する。 ＜９／２３＞ 横浜の東急ハンズでゴムバンドと止め具購入。 ゴムバンド\100 止め具\250 ﾛﾎﾞｯﾄのお腹にゴムバンドでバッテリーを括り付ける。 十分十分。 バッテリーを充電して（12h）寝る。 ＜９／２２＞ 嫁が銀座で買い物中に秋葉原へ。 単２の1.2v3.5Aのﾆｯｹﾙ水素電池を４本購入。 充電器も。 電池\800×４ 充電器\3300 ＜９／２０＞ 新型サーボ駆動ユニットのプログラムを作成開始。 PIC16Ｆ873を使い、16chのｻｰﾎﾞｺﾝﾄﾛｰﾙが可能。 ＜９／１８＞ 次のステップに向けて、いろいろと考察。 ToDoListは ・サーボ駆動ユニットを１個に集約 PIC16F873使用予定。 従来のパソコン操作も出来る様、通信プロトコルはそのまま。入力端子も残す。 ・動作テーブル用のメモリを搭載したコントロールユニットの開発 AKI-H8かOAKS16？ ロボットのメインCPUとなる。 各種外部入力の状態から行動パターンを判断し、メモリー内の動作テーブルを出力。 外部直接操作（ラジコンモード）用に、行動パターンを簡単なコードで入力するモードも備える。 ・ラジコンモード用の無線送受信ユニットの開発 行動パターンのコードを出力。 ってなところか。 ＜９／１７＞ ＰＳ２のＲＦユニットをバラす。 入力はコンポジット。 これの出力にアンプとアンテナを繋いで、画像を飛ばしたい。 アンプのキットがあったので作って繋いでみる。 １ｍ先のＴＶにかすかに映るだけ。 うーん。。わからん。 Ｍ澤さんにお願いして、見てもらう。 出力が弱かったり発振したり、高周波アナログ回路は難しいのね。。 とりあえずＭ澤さんに託す。 ＜９／１６＞ 
歩行もだいぶ洗練されてきた。＜９／１５＞ 
「伏せ」から立たせる。これが結構難しい。。 ＜９／１４＞ 「お座り」させる 「伏せ」させる ＜９／１３＞ 
「左右ぶらぶら」させるあとはずっとテロ関係のニュース。 ＜９／１２＞ 中国出張：帰国 えらいことになりました。 テロでした。 香港の空港も機関銃を持った兵士が歩いてます。 帰れるのでしょうか！？ ＜９／１１＞ 中国出張。 夜、宝安のマッサージ屋さんでＴＶニュースを見ていたら、なんだかビルが燃えている。 何が何だか解らない。 ん？アメリカ？貿易センタービル？？ どわーーーー！！！飛行機が突っ込んだ！！ なんだなんだ？ ＜９／１０＞ 中国出張：出国 ＜９／９＞ 明日から中国出張。 嫁さんはお母さんとおばあちゃんと旅行へ。 先日よりの「サーボドライバ片方しか動かず」問題が解決！ ドライバーユニットからのREADY信号が、Lowアクティブになっており、 これでは複数のシステムのうち1つでもREADYになると、パソコン側の入力端子がLowになり、 READYを検出してしまう。 で、HIGHアクティブに変更。 ＯＫ！！うまく動いた。 これにて一通りの動作確認を完了！ 
さっそくこそこそと作っていた動作テーブルで動かしてみる。よたよたと歩く。 これでも記念すべき初歩行！！ 今晩は一人ビールで乾杯！ ＜９／８＞ 制御ソフトの第２段がだいたい完成。 ＰＷＭ発生用のＰＩＣ基板を２system、初のダブル動作。 この基板、名前を何にしようか。「8chサーボドライバユニット」は？ ・・・あれ？ 片方しか動かん。 ＜９／６＞ 家で後ろ足を組む。 完成！（頭以外） 記念すべき４本足での初立ち姿。 ＜９／４＞ 
動作テーブルによる初動作！足先を水平に動かすことに成功。 後は後ろ足を組むだけ。 ＜９／３＞ Ｍ松さんから最後のメカ部品届く。 ￥9500振込み。 ＜８／３０＞ 制御ソフトの第２段を開発スタート。 Ver1の機能＋ﾃｰﾌﾞﾙﾌｧｲﾙに従った高度な動作を目指す。 ＜８／２９＞ ＲＡ４入力をあきらめた！ RXをRA4に変更、CLKはRA2に。 で、次に進む。 
今日、「腕立て伏せ」初体験!!!記念すべき第一歩である。 ＜８／２６＞ 待望の頭部分のメカ製作。 予算不足から、プラ板で自作することにした。 嫁さんの友達が家に遊びに来る。奥様方の会合の横でしこしこと作業。。 ＜８／２５＞ 新ＰＷＭ基板の火入れ。 ？動かない。。 いろいろやっているうちに、RA4に入れている通信用クロックをＲＡ３に入れると動いた。 なぜＲＡ４では動かないのは不明のまま。 ちゃんとプルアップしてるのに。。 ＜８／２３＞ 逆運動学の計算式をリニューアル。 ＶＢで計算できるようにファンクションを書く。 確認用にアニメーションさせてみた。ＯＫＯＫ。 ＜８／２２＞ 頭周りのメカ設計。 また新規部品２点。。 ああ、お金が無い。。 ＜８／２１＞ ＰＷＭ基板を作り替え。 ・パワー用電源とロジック用５ｖを分離。 ・ロジック用５ｖも外部供給。３端子レギュレータを削除。 ・コネクタをライトアングルにして、背を低くした。 ＜８／２０＞ またまた昼休み秋葉原。 Ｓ１４８は型番が変わってＳ３００１になってた。 ２個購入。 ＜８／１７＞ Ｍ澤さんと秋葉原探索。 目当てはバッテリーと下半身分のパーツ。 バッテリーは６〜７．２ｖで数Ａのもの。 探してると、やはりラジコン用の単２×６本の物がよさそう。 ３Ａので約７０００円。買わない。 サーボを購入。 頭用のＯＫ製Ｓ２４１４￥３８００×２個 下半身用のＳ３１０１￥４８００×４個 あと、Ｓ１４８が２個必要。 ＜８／９＞ ＰＩＣのプログラムを改良。 トリム機能と、回転方向反転機能を追加。 通信データに、先頭１バイトを追加。 アドレスレジスタとして使い、複数のＰＩＣに対応できるようにする。 ＜８／８＞ 横浜の東急ハンズへ。 足先に使うゴム球φ25を購入。 「はずむ・はずまないボールセット」と書いてある。 ？？？よく分からんが深く考えずに購入。 １部分を平らにカットし、木ねじで止める。 ん？１個はしっかり留まるが、１個はグニャグニャ。 ！！！ １個は「はずむ」、１個は「はずまない」ってこと？！ まあ、いいか。今度買ってこよう。 頭に使用する、卵形の発泡スチロール購入。 もう１個、透明な卵型プラスチックケースも。 ＜８／７＞ ＶＢのプログラムは１日で出来た。 動く動く。 こんなに簡単にココまで来るとは思ってなかった。 通信クロックにウェイトかけていないのだが，うまいこといっている。 ＰＩＣ側の受信対応速度って、理論的には10MHz/4ｽﾃｯﾌﾟ/3ｻｲｸﾙ = 833KHz まで。 結構早いな。 ＰＣからはどのくらいのクロックが出ているのだろうか。オシロスコープがあれば。。 どうしてもサーボの回転角の範囲が半分位にしかならない。 参考ＨＰ等では 1500±500usec と書いてあるのだが。 とりあえずＰＩＣのプログラムを書き換えて， 1500±1000usec としてしまう。 解像度が半分になってしまう。現在の８ビット256階調は限界か… とりあえずメカをちゃんと組みなおし。 今日は疲れたからここまで。 ＜８／６＞ 電池３個で駆動したら，痙攣が収まった。 一応ＰＩＣ基板の動作はＯＫとする。 次はＶＢを使ってパソコン側からのコントロール用ソフトを作る。 ＜８／４＞ 今日から夏休み。 ９ｖ電池１個では容量不足らしい。 サーボ６個全部つなぐと、全サーボが動こうとしたときに誤動作。 全身痙攣状態。 溝の口の丸井で電池ソケット２個購入。￥１６０ ＜７／２７＞ またまた昼休みに秋葉原へ。 気のいいオッチャンのいるラジコン飛行機屋さん発見。 サーボ３個 ￥５２００×３ サーボホーンＦタイプ￥５００ サーボホーンネジＭ２．６×６ＴＰ￥５０ ＰＩＣ１６Ｆ８４￥４００ 以上購入。 ＜７／２４＞ 一通り組んでみる。 サーボが１個しか買ってないので、関節１個分だけ。 いいねえ。。 ＜７／２３＞ ＩボルトのＫ子さんがネジをくれました。 これもサンプルとして頂けるそうで。。ありがとうございます。 ステンレス製の六角穴付きＭ２×３。 早速クロメートのネジと交換。 輝きがかっこいい。 Ｍ２．６の方もステンレスにしたい。 軽量化を考えるとアルミがいいけど、ボディもアルミ（Ａ５０５２）なので食い付いてしまいそう。 Ｎ社のＴ島さんがベアリングをくれた。 何でも、遊びであることは大歓迎で、是非使ってくれとのこと。 「ロッドエンドもありますよ。今度カタログ送ります。」って。 嬉しい限りです。 ＜７／１９＞ Ｈ田さんに通信プロトコルについていろいろ教えてもらう。 別にＲＳ２３２準拠にこだわる必要はないとのこと。 パソコンのプリンタポートを使って、オリジナルのプロトコルにしてしまう。 これなら、ＰＣから送信要求→ＰＩＣから受信ＲＥＡＤＹ→データ送信の手順でいいので、割り込み処理を使わずに済む。 超シンプル。 ＜７／１８＞ ＰＩＣのソフトがほぼ完成。 パソコンから８ｂｉｔ×６ｃｈのデータを受け取り、サーボ６ｃｈにＰＷＭ信号を出力するソフト。 ＜７／１７＞ Ｎ社のＴ島さんに連絡した所、Ｆ６０３が在庫無く、困っていたから丁度よかったって。 Ｍ松さんから残りのブラケットＬ４個届く。 ＜７／１６＞ 秋葉原に。 六角穴付きＭ２×３ ３０本 六角穴付きＭ２×６ ３０本 ￥１２×６０＝￥７２０ 六角穴付きＭ２．６×１０ １０本 六角穴付きＭ２．６×２０ １０本 ￥２０×２０＝￥４００ 歩き回ってφＤ４ｄ２Ｌ４スペーサ発見！ベアリングの軸に使えそう。 ベアリングの内径をφ３からφ４に変更。 ＜７／１５＞ 日曜日、またまた嫁さんが銀座で買い物中、秋葉原へ。 ＰＩＣの本を買う。 ＜７／１２＞ 仕事の合間にＰＩＣの勉強。逆かな？ 一応把握出来てるみたい。 Ｎ社のＴ島さんとロボット雑談。 「ベアリングとかいりませんか？」 おぉ！ありがとうございます。 ＜７／１１＞ さてさて次は制御周り。 まずはＰＩＣの勉強ということで、いろんなＨＰを見てみる。 うーん。結構いけるかも。 マイクロチップテクノロジー社のＨＰから、開発ツール「ＭＰＬＡＢ」をダウンロード。 ＜７／１０＞ 電話してみると、「ああ、いいですよそのくらいは。いつもお世話になってますから。」とのこと。 いや、ホントありがとうございます。でもでもＲが４個。。 あつかましいかなと思いつつも「実はＲ／Ｌで２個づつだったんですが。。」 「あ、じゃあ、Ｌをあと４個、作ってあげますよ。」 す・すいませ〜ん。。 ほんと、ありがとうございました。 ＜７／９＞ Ｍ松のＵ飼さんから連絡がないまま、ダンボール箱１つ届く！ 見るとＭ松さんからブラケットＲが４個。。 やばい。１個４０００円とか言われたらどうしよう。 ＜７／８＞ 日曜日、嫁さんが銀座で買い物中、秋葉原へ。 ツクモのロボコン館に行ってみる。 サーボ、フタバのＦＰ−Ｓ３１０１（トルク２．５ｋｇｃｍ／４．８ｖ）を１個だけ買う。 ￥５０００ モーター制御の本を買う。 ￥２３００ ＜７／４＞ ブラケットＬ／Ｒの見積もりを、いつもお世話になっているＭ松のＵ飼さんに恐る恐る出してみた。 足１本で２個使い。 電話もして、仕事ではないので現金で払うことは可能かどうか聞いてみた。 問題ないとの事。 ＜７／３＞ 「ガニマタ」対策したメカ部品の設計完了。 早速出図。 ＜７／２＞ 又間接の控え角−４５度での「ガニマタ」対策。 エクセルで作った運動学計算表をいじりながら、控え角−１５度に決定。 これならスマートに歩けそうだし、足を開いてもそんなにガニマタにならない。 ＜６／２９＞ エクセルを駆使して、順運動学のシミュレーションを出来るようにした。 逆運動学も出来るようにした。 「ネコの様にしなやかに」歩けるように、肩の関節を少し内側に倒すつもり。 控え角−４５度で設計していたが、これで歩かせると超「ガニマタ」！ 何とかしなければ。。 ＜６／２８＞ Ｓ社のＨ田さんから回答。足４本分で約２万円！ まあ、それでも格安だと思うけど。何でもＨ田さんが休みの日にちょちょっと作るって。 迷った挙げ句、とりあえず足は２本分で１万円でお願いすることに。。 Ｓ木さんの友達の方からも回答。 郵送費と謝礼程度でＯＫとのこと。やった！ ＜６／２７＞ だいたいのメカ検討図が完成。 バラシもやって、早速メーカーさんにいくらくらいかかるか打診。 ショルダー、メイン／サブフレーム→Ｓ社のＨ田さんに。 バルクヘッド→Ｆ電のＳ木さんの友達の方に。 ブラケットＬ／Ｒ→これは高そう。。。どうしようと迷っている。 ＜６／下旬＞ ポンチ絵を描きながら基本構成を考える。 仕事でもそうだけど、この段階で頭の中で構造材の材料、板厚、ネジ位置、組み順まで全て決めてしまう。 ＣＡＤに向かった時にはあとは頭の中の物をダーっと書くだけ。 ネジ頭の先っちょが干渉したりしちゃうけど。 ＜６／中旬＞ 思い立ってＲＣサーボを使ってロボット開発をやろうと一大決心。 それもこれも仕事が少し落ち着いたことが大きい。 やっとこんなことが出来るような余裕ができた。 いろんなＨＰを見ていると、世の中にはすごい人がたくさんいるなー。 |
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