トコトコ丸ontheうぇぶへよーこそ。
ひとりごと、時により開発記録。
2011年は空へ！
Last update 2011/10/29
ROBO-ONE GP2009 in BRASIL!!
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2005年 4月 アジア大会 5月 6月 7月 8月 9月 10月 11月 12月
2006年 1月 2-3月
2007年 2006/6-2007/12
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■2011/10/29■
10月から空モノにハマリ中。
「Tricopter」というのを自作しています。
（ロータが３つあるのでTri-です）
初飛行の様子。これからコツコツ練習します。
■2011/10/2■
２足飛行ロボット。
空モノはいい！次は空撮だ。
■2011/8/26■
日曜にRobotJapanのダンス部門に参加しました。
結果は優勝！メロンを貰いました！
web記事↓Lemさんありがとうございます。
Master Robot Designer & Master Showman Wins Robot Japan 2 Dance Contest
今回はファンに巻き込むことを考えて髪の毛を和紙にしました。天気が悪いと動きが重い…。
■2011/3/18■
高速が復活したので、水戸→国立→羽田→福岡と移動し、さっき大分に着きました。
気の抜けない日々だったので、しばらく休養です。
■2011/3/12■
なんとか無事です。
職場は壊滅的です。天井が落ちガラスが割れました。
自宅は運良くあまり被害がありませんでした。
しかし、停電、断水となり、橋も落ちたので物流が止まり食料に余裕はありません。
津波が何度か来たようです。情報が事後に来ます。
信号も停止しているので交通事故も起こっています。
とりあえずじっとしてライフラインの復旧を待つのみです。
■2011/2/5■
多脚ロボットが楽しくて、年末〜年初にかけてひさしぶりに熱中。
第2回のKONDOCUPで完走できました
そうこうしているうちに明日はカンファレンスです。
つい今さっき資料を提出しました。毎度のことながら事務局様にはご迷惑をおかけしてます…
歩行モーションの作り方の話です。
例の本で少し紹介しているEXCELツールを明日来た方に公開します。
RCB-3しか使えないけどね…
■2010/10/3■
うっかり買ってしまった…！ ARDrone
コントローラ用のためだけにipodtouchも買ってしまった…
コントローラも付けてくれればipodなんぞ買わんで済んだのに。
以下、感想
・意外に基板が重い。
・吹き降ろしの乱流キャンセルのため箱の上で飛ばすと安定。
・加速度の高周波成分カットはどうしてるのだろと思ったら単なるスポンジ吊り（笑）なるほど。
・ペラの回転は雑な音（ブーンブーンという音。ダクテッドファンのキーンという音が良かったな。）。ペラの主軸の剛性が足りてないのかなー。
・ボタン一発で浮上するのは感動。さすが製品。
・操縦はすっごく簡単。ハニービーのほうが10倍難しい（笑）
・墜落したあとの浮上は斜めに飛び上がる。きっと角速度が大きすぎると積分が狂うのだろう。
エマージェンシーのリセットのときに積分リセットもすればいいのに。
・屋内用ハル？の発泡スチロールがちゃちくてすぐ壊れそう。
・ペイロードは200〜300gくらいありそう。
・バッテリはそのうち交換しよう。充電90分は長すぎ。マジックテープ止めなのでなんでも使える。
・一度指を巻き込んだがダクテッドファンと比べてずいぶん小さな切り傷で済んだ（笑）安全ですね。
■2010/9/4■
できんのか！の打ち合わせで南千住へ。上りの常磐線の普通列車に初めて乗った気がする…休日でも混んでるんですね…
せっかくなのでロボスポで起き上がりの練習。ROBOONEのときはまともに起き上がれなかったので…(^^;)
あおむけ
うつぶせ
サーボとダクテッドファンを連携させてモーションを作るのはとても刺激的です(^^)
しばらく飽きなさそう。
■2010/8/31■
新潟は新発田に行ってきました。とても楽しめた大会でした。
サンライズ賞まで頂いて、最高の結果だったと思います。
せっかく旅館に泊まったのにゆっくり温泉につかれなかったのが心残り。
予選
今考えると、スロープはスライディングでクリアできたなあ。後の祭り。
1回戦ちなみに、最初にリングから落ちたのは操縦ミスじゃありません。
しゃがんだときにちゃんと相手の方を向いてますよね？念力攻撃です。 ただリングが滑りすぎただけです…
２回戦非常に良いオチがついて良かった！とても楽しめた試合でした。
負け惜しみの起き上がりロボスポで練習していたときはうまくいったんです。
■2010/4/12■
ブラジル行ったときから更新していなかったのか。ガクゼン。
ともあれ、昨日はロボスポで久々に切削してもらいました。
今ならブログ連動企画でディスカウントです。
昨年度の異様な忙しさからは抜け出せたので、
ロボスポ通いをボチボチ続けようか、などと考えている春の夜でした。
■2009/10/19■
ばたばたギリギリですが準備終わりました。
今日からブラジル 行ってきます(^^)/
■2009/5/6■
第15回ROBO-ONEダイジェスト。↓
（あんどうさん、ありがとうございます！）
■2009/4/13■
友人の結婚式に出るために実家に帰ってました。
トコトコは受付の役でした。
喜んでもらえて良かったです。
おめでとう！末永くお幸せに。
■2009/2/24■
今回試した歩行軌跡の例。
一番上が今までの機体で使っていたもの。
着地の瞬間と蹴り上げの瞬間は並進速度をもっているのがポイント。
着地の瞬間のロスが少ない（と信じていた。）
一番下が今回うまくいった軌跡。
平行リンクは、足上げも足の前後動も同じサーボを使うので、
単位時間当たりのサーボの移動量を減らすことを狙ってみた。
なので、足上げ量は少ない。サーボがへたるとすり足に…
現状は、一歩が約180mm，周期が5Hz。どこまで速くできるかなー。
■2009/2/23■
土曜日はロボスポで（ 今度のオープンで優勝を宣言した）森永さんと編集長と練習。
この前の近藤カップにあわせて作った平行リンクロボの調整をしました。
ちなみに、名前はまだない。
歩行軌跡を何種類か試しているうちにぴったりハマったようで、
自分がつくったロボットとは思えないくらい（笑）速くなった。
歩幅が増えると、遊脚を振り出すときに発生するヨーモーメントで
進行方向が不安定になったけど、遊脚の動きと同期して腕を動かすとかなり良くなった。
なんで今までやってなかったんだろ．．．
ロボスポで歩行の特訓
．．．で、その後練習試合をしてわかったことは、
たんに足が速いのではだめで、位置決めがうまくないと勝てないという事。
課題はしっかり出したので、2週間後の練習を目指してがんばります。
ロボスポの加工がキャンペーン中らしいので、次はなにか頼もうっと。
■2009/1/23■
あけましておめでとうございました。
て、提出できた．．．
ぎりぎりセーフか？
お手プだけではネタが揃わなくて悩みました。
で、去年に引き続き、着手中のネタをいれました。
去年の発表のときに出た、「パラメータの妥当性の検証？」の質問に対する、
ひとつの解にはなっていると思います。
歩行パラメータの妥当性は長らく懸案事項だったので．．．
マスタースレーブの発表があるといいなー。聴きたいなー。
■2008/12/31■
2008年のトピックについてつらつら考えてました。
今年も長かった。
わんだほー初参戦、運良く決勝まで残る。
久しぶりにカンファレンスで講演。斜面推定の発表をする。
ついに本気になった四川会JrがKONDOCUPで何度か優勝。
お手伝いロボット参加、お買い物2品に成功。（出走一番だったから世界初？）
アフロ＆トコトコ、南米エクアドルに初上陸。
ロボットプロレス「できんのか！」に出場。
今年も盛りだくさんの一年でした。
2009年はより一層の発展を目指そうと思います。
とりあえず、新年は1/4のハワイアンズからスタートです！
■2008/10/13■
ROBO-JAPAN終了しました。
今回は、金曜のプレス内覧と、
最終日のエクアドル報告、お手プ、GPに参加しました。
ROBOONEの予選と本戦は見に行ってないんですが、
重量級の戦いはちょっとみたかったなーと思いました。
アシモと同じ位のサイズのロボットが、ROBO-ONEのフィールドから生まれたことに拍手。
大きさを実現する方法はひとつではないということ。
この勢いを他の分野（制御、安全性、インタラクション等）にも向けられれば、
ROBO-ONEの未来はきっと明るいんだと思います。
次回のROBO-ONEは参加するつもり。
なにやらいろいろ話はありますが、とにかく作らないと始まらないしね．．．
■2008/10/05■
もてぎ７時間エンデューロ走ってきました。
キトの高地トレーニングの成果（？）かどうか知らないけど、わりかしすんなり走れた。
何も考えずに延々こぎ続けるってのはたまにはいいもんです。
あー疲れた。
■2008/9/24■
ROBO-ONE GP in エクアドル終了。
今回も本当に沢山の人達に助けられて、無事公演を終えることができました。
現地および日本で公演に尽力してくださった人達と、
エクアドルの人たちの熱い声援と、
愉快な旅の仲間と、うす〜い空気と…
きっと一生忘れません。
ありがとうございました！
■2008/9/22?■
出国の朝です。長かったエクアドルの旅も今日で終わり。
昨日のキト２日目の公演も大盛況でした。
1500人くらい来て頂いたようです。
在エクアドル大使に、「日本に帰ってもとの日常生活に戻るまでが旅」
とのお言葉を頂きました。
今から、マイアミ→ダラス一泊→成田、で帰ります。
ダラスの一泊が滅茶苦茶不安だけどね。。。
■2008/9/21?■
現地時間で、日曜日の朝8:00です。
日付の感覚がありません。
キト公演１日目は盛況のうちに終了致しました。
お客さんの盛り上がりがすごい。
みんな目がいいので、（2.0以上らしい）ステージが遠くても良く見えるようです。（笑）
夜は旧市街・パネシージョの丘を望むレストランへ。
山の斜面に街があるので3D夜景です。
街灯も全部ナトリウム灯なので幻想的。
■2008/9/16■
成田を9/15 11:30に出発し、
11時間飛行機にのりダラスに到着、
マイアミを経由して無事グアヤキルに到着しました
海産物うまい。
途中で菅原さんが捕まったり、
マイアミで荷物が行方不明になりましたが、
今のところみんな元気です！
■2008/9/15■
いよいよエクアドルへ向けて出国となりました。
アフロ・トコトコのお笑いコンビで、日本の裏側で暴れてきますv
↑トコ・ちょこの２台体制で行ってきます。（店長、森永さんありがとうございました）
さらにトコトコポストカード付き！（あんどうさんありがとうございました）
■2008/8/16■
明日はお手伝いロボットプロジェクト予選。
いままでの機体では小さすぎるので、今回は大型機をつくりました。
（デジカメ充電してないので写真はなし。）
体重は量ったこと無いので分からないけど、多分５kgは超えてる。
身長はさっき測ったら800mmでした。
特徴はハンド。
自転車のワイヤー駆動です。
でもっていつものとおり工程見込みが甘くってたまごしか着手してません（笑） 未熟なり。＞自分
大型機は作るだけで疲れますね。
でも、作ってるだけで満足できちゃう魅力もある。
さて、いまからロボスポ経由で川崎に向かいます。
■2008/5/22■
週末は ロボスポでブレーザーバトル。
四川会ジュニアは
こめた、 すぐみ、 ちょこちょこ丸で出場。
で、ちょこちょこをブレーザー仕様しこみ。
ブレーザー仕様"キョンシー"
額のおふだがまだですが…
今んとこ右手がレーザー。そのうち両手レーザーにしたい。
アナログスティック操作がヘタなのでなかなか当たらないけど練習あるのみ！
■2008/4/28■
KONDOカップ四川会ジュニア優勝！
会場についてから脚のサーボ組み替えたりRCB付け替えたりトリムあわせたり
モーション作ったりしたけど間に合ってよかった…
久々に真剣に集中した気がする。
森永さん、 菅原さん、ありがとうございました！
こんどはオープンでも優勝しましょう！
■2008/3/31■
小雨の降る中秋葉原でお買い物。
久々に行った秋月で盛大に散在してしまった…
その後はロボスポへ。
切削を頼んであったパーツを受け取り＆バリとり＆曲げ。
ロボスポの曲げ機ははじめてだったんですが、使いやすいですね。
曲げ終わって外すときのバチン！がちょっと恐いけどね…
木曜データ送り→日曜日パーツ受け取りで\5600（内容：足裏、頭パーツ 胴体×２）。
早い！緊急の時はホントに助かります。
というわけで部品も揃った事だし週末の福岡に向けて頑張ります。
■2008/3/23■
ROBO-ONE13thに参加してきました。
優勝はグレートキングカイザー。丸さんおめでとうございます。
今回のキングカイザーはかなりカッコよかった。王者にふさわしい風貌でした。
前田さんのオムニはいつも以上にすごかった。
予選は、見た瞬間に一位だ！と思いました。
常に進化していく姿勢は技術者として見習わなければいけません。
少しでも追いつけるよう精進せねば。
くままさんのコメントもとても印象に残りました。
「もっと練習します。」
このマインドがあるからこそ勝ち続けられるんですね。
などなど、いろんな刺激を受けたながーい2日間でした。
「追いて行かれてる」感をひしひしと感じたので、次のROBO-ONEまで危機感を持ってがんばろうと思います。
皆様おつかれさまでした。
ROBO-ONEはくるしいけど楽しい！
■2008/3/16■
機体が（中身だけ）完成したのでロボスポへ。
懸案事項だったスロープにチャレンジすると、消極的歩行だったらクリア。
（＊消極的歩行 歩幅のせまい歩行のこと）
いろいろ仕込もうと思っていたけど、ヘタな事はしないほうがいいかな？
夕方になると続々と人が集まってきて、面白いものをたくさん見れて良かった。
作りたいものがまた増えました。
帰宅後、カンファの吉村さんの発表を取り入れて、ちょっと前から着地、後ろに蹴り上げる、
を実現するように 歩行パターンを4パターン→８パターンに変更。
今までよりかなり滑らかに歩くようになった！（さっさとやれば良かった）
＋今日の良かった事 予選の順番が発表されている事を教えてもらった。
なんと後ろから2番目！ まちくたびれそうです。
■2008/2/12■
菅さんおめでとうございます。
さすが！
カンファで発表したバランサーのX軸拡張にチャレンジ中。
とりあえず応答ピークずれの抽出には成功したっぽい。
明らかに左右のアライメントがずれてますね。
機体がボロくなってきた証拠です…
ここまでは予想通り。
これからの課題は、
�］咾砲茲�X軸バランサー実装
��X・Y軸の腕によるバランサー → X・Y軸の脚のみのバランサーに変更
��X軸Y軸バランサーマージ
---ここでひとくぎり---
その後…
・マジンガのバランサー機能の検討
・新しいアイデアの検討・実装
・自動チューニングのタスクリストアップのための実験・検討
まあ計画とおりに進むわけないのが世の常ですが。
データ解析が楽しくて13thの新機体の構想ほったらかし。そろそろ始めないとやばいけどなー
■2008/2/10■
カンファに参加＆講演してきました。
思った以上に良い話が聞けて、濃い一日だったなーと思いました。
ジャイロ出力ピークの応答ズレによるバランサーの受けが割りと良くって嬉しかった。
今後は、チューニングの自動化に挑戦してみたいですね。
チューニングの自動化に成功したら、そのままその機能をフィードバックにも
つなげられると思うし。
まずはマジンガアの歩行制御と自分のアイデアを組み合わせたのを実装してみようと
思います。
13thのスロープ上り下りには必須。と思う。
つーか、13thが一週間早くなったので機体の製作が間に合う気がしない…
■2008/2/05■
茨城支部もなんとか終わりましたよ…
他の人とかぶりそうにないネタにしました。
自分では結構気に入ってるネタなんですけどねぇ。
■2008/1/15■
よーく寝た月曜日であった…
1/13はわんだほーに参加。
すでに記憶が頼りないが、今を逃すともっと忘れるのでメモっとく。
＜ダッシュ＞
プレステパッドのボタン押し間違えて３秒くらいつっ立ってた。
最初はやっぱり緊張するなあ。やはり直前練習ほど念入りにやるべきだな…
＜ボトル＞
安全側に振りすぎて２０秒くらいでゴール。
よくよく考えてみると時間を余らせるのが一番無駄だ。
得点を狙うなら、ゴールをねらうのではなく、本数を増やすべきだった…
＜サイコロ＞
運のみで何故か勝った。
この競技は運の要素がかなり大きい。よいルールだと思う。
見ていて楽しいし。
＜キューブ＞
最初に相手と自分の陣地を間違えて相手のほうに運ぶ。←アホ
夢中に運んでるうちに終了。同点だった。
なんだかんだで４位。ひとしきり喜び決勝へ。
＜ナアガ戦＞
イガアさんのナアガ戦。はさみ？を広げてガシガシ近づいてくる恐怖。
こっちの攻撃はヘナヘナでまったく効果なし。
ナアガの攻撃も打撃はヘナヘナ歩行で受け流す。と思ったら投げられた…
掴まれたらどうしたらいいんだろう…？
（決勝ではガルーは相手の周りをグルグル回って回避してましたね、さすがです）
で、負け。強い！！
＜フィアス'LL戦＞
四国のROBO-ONEで後ろの席だった399さんのフィアス戦。
んー頭がついてる。膝のサーボも変わってるような。リンクが綺麗だなぁとか
なんか手の軸数増えてないかとか思ってるうちに試合開始。（間違ってたらすいません）
ヘナヘナ歩行で打撃は受け流すが掴まれてダウン。
掴まれたら弱いなー次の服は伸びるようにしたらいいかなーと思いつつ操縦してると
なんか起き上がれなくなってた。そのままKO負け。
（冷やしたら起き上がれた。熱ダレが原因だったようです。
トルクに余裕のない使い方するときは冷却必要だな。膝はファンつけといて良かった。）
＜結果＞
４位！しかも狙っていたテーマソング作るよ権をゲットできた！
2008年は幸先の良いスタートが切れました。良い感じだね。
＜感想＞
わんだほーは一日中遊べるのでとても楽しかった。
参加する側として、楽しめる大会というのはあまり無い。
競技ルールがよく練られていると思いました。
個人的には機体の製作が間に合ってわんだほーに参加できたのが一番うれしかった！
■2008/1/12■
わんだほー前日になってなんとか完成。
（一番左が新しいの）
かねてからサッカー用にガシガシ動かせる軽い機体がほしいなぁと思っていたので
わんだほーに照準を合わせて製作。ありあわせの部品をかき集めてつくりました。
ギリギリでなんとか形になりました…
あとは歩行チューニングしてルールをよく読んでモーションを作るだけ…
久々の大会前日モードでワクワクしてます。長い夜になりそう（笑）
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