電筋のコーナ

サーボ関係のページです。まずは、RedVersion　KRS-2436ICSの検討

目指すは、オリジナルアクチュエータ　先は長いぞーーー

★★★★★　RedVersion 2350ICS - 2(05/04/04)　 ★★★★★

気が付いてしまいました。2350と2346の動作の違い。

わかるかなー？これじゃ、わかんないだろーなー

下でも書いたとおり、プルプルが収まっている＝収束近辺でまったり、動いている。収束時間は、2350の方が少し遅い。というか、2346はオーバーシュートしてからとまっている。

ちなみに、サーボの設定は、初期状態のままで、2346も2350も同じです。

こんなに、動作特性が違うので、まぜて使うのは、よく無さそうです。

積分制御が入っていない（と思う）サーボで、収束をまったりさせると、取り残しが増えるんではないのだろうか？ちっと、後でしらべて見よう

★★★★★　RedVersion 2350ICS(05/03/27)　 ★★★★★

いつのまにか（半年くらい前だっけ？）、モデルチェンジしていたKONDOの　KRS-2350ICS。
すごーく気になっていたんだけど、資金不足から購入をためらっていたが、１０％オフ券を手に入れてしまった以上、もう買うしかないでしょう！てなわけで、１０個パックかっちまいました。

で、第７回大会は、2350ICS仕様のロボットがちらほら、ぷるぷる度合いが小さくなっているとの噂を聞いていたので、試してみました。購入時の、設定のままサーボON。どちらも、新品です。

　　　　　　　　　　＜2346＞　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　＜2350＞

１０ｃｍ先に、２００ｇの錘を置いてあるので、トルクは、２ｋｇ・ｃｍ出ている状態です。

どーでしょう。解りにくいですが、かなり改善されています。手でこじるとまったく違います。いいんじゃなーーい。

また、サーボに電源を入れて、制御信号を切っておくと、サーボブレーキがかかるようです。Aerobattlerは、電源入りっぱなしなので、マイコンの電源落としたときの、暴れもなくなるかも＆コントローラ落ちても、ひっくり返らないで済むかもしれませんねー

いつの、タイミングで乗せ替えしよっかなー

★★★★★　RedVersion キャラクタチェンジ！　 ★★★★★

　KONDOのフラッグシップモデル　KRS-2346ICS　RedVersion

＜特徴＞

・ポジションキャプチャ：サーボの現在の角度を知る事ができる（対応のコントローラ必要）

・キャラクタチェンジ（特性変更）がリアルタイムに、コントローラから変更することが出来る

・パワーリダクション：瞬時にサーボのトルクを抜くことが出来る

これらの機能を、いままでの制御信号と両立させ、実用域まで持ってきているところが素晴らしい！！です。

頭のいい人がいるもんですねー

トルク：２０Kg・ｃｍ（at 6.0V）

速度：０．１６sec/60°

動作角度：１８０°

現在市販されている中では、バランスが一番取れている、ロボット用のアクチュエータだと思います。

しかぁーし、このREDの弱点は、プルプルです。デジタルサーボなら、多かれ少なかれ持っている症状らしいですが、なまじ、キャラクタチェンジが出来るので、パラメータ最大にしてやればパワーがでるんでしょ。てな乗りで、パラメータキンキンにするとえらいことになります。

そこで、キャラクタチェンジの祭の変化を調べてみました。

ちょっと、見づらいですが、REDにL字のアルミ材を取り付け、回転軸から１０ｃｍの所に、取り付け穴を開けてあります。

そこへ、

１００ｇ　　　→　１ｋｇ・ｃｍ相当

５００ｇ　　　→　５ｋｇ・ｃｍ相当

１０００ｇ　　→１０ｋｇ・ｃｍ相当

の、錘をひっかけて、そのときの取り残し量と、状況を記録したものが、下記の表です。

これも、見づらいですね。勘弁してくだちー

チャカ：常にプルプル動いている

ゆっくり：ゆっくり振動している

ひく：時折ひくつく

その他、表現はそのときに感じた擬音で、なんとなく判断してください。いいかげんだねー

　　　　基本動作　　　　　　　　　　　　　　ひくひく　　　　　　　　　　　　　　チャカ　　　　　　　　　　　　力持ち！１０００ｇ

基本的に効いてくるパラメータは

PulsStretch：エラー値（サーボへの指令値と実際の位置測定値との差）に対する、制御量の傾きの様です。

Speed　　　：電圧上限ですね。これは、３のままでいいと思います。

の２点です。他のパラメータもきちんと機能しているようですが、こんないい加減な測定では、ダメでしょう。制御方式がよく判らんのですが、SPEEDの項目で、電圧を絞っているようで、SPEED　１/２では、取り残しがめちゃくちゃでかいです。

これらを元に

GAIN１：４　３　１　２　２　（ここぞ！！）

GAIN２：３　３　１　２　２　（通常動作・歩行も）

GAIN３：１　３　１　２　２　（やばいとき、ぼーーーーっと、休んでるとき　完全脱力は危険）

てな感じで、セットして、GAIN２を使って通常動作させると、プルプルが起きないのでは．．．。あとは、実機で確認するっきゃないです。